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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114831738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210175560.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法是由高元倩;王建辰设计研发完成，并于2020-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法，手术机器人包括：输入部；显示器；操作臂，具有由有序排列的特征点构成的特征点序列，特征点表征关节；及控制器，控制器与输入部、显示器及传感器耦接，被配置成：获得操作臂的特征点序列及其对应的运动学模型；获取传感器感应的关节变量，并获取输入部选择的虚拟相机；根据运动学模型及关节变量确定特征点序列中各特征点在虚拟相机的投影平面的投影点；有序的拟合连接各投影点生成操作臂的投影图像；在显示器中显示投影图像。本发明的手术机器人便于医生全方位的观察操作臂的运动状态。

本发明授权手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 输入部； 显示器； 操作臂，包括多个关节及感应所述关节的关节变量的传感器，所述操作臂具有由有序排列的、用于关联相应所述关节的多个特征点构成的特征点序列；及 控制器，与所述输入部、所述显示器及所述操作臂耦接，被配置成： 获取虚拟相机的至少两个目标位置； 关联于每一所述目标位置，分别生成所述操作臂的目标投影图像； 根据各所述目标投影图像生成动画； 按照预设频率在所述显示器上播放所述动画； 其中，所述获取虚拟相机的至少两个目标位置包括： 获取所述输入部选择的虚拟相机及所述输入部输入的虚拟相机的至少两个目标位置；和或 获取所述输入部输入的虚拟相机的运动轨迹，并离散所述运动轨迹获得所述虚拟相机的各离散位置以分别作为所述虚拟相机的目标位置； 所述生成所述操作臂的目标投影图像，包括： 结合获取的所述虚拟相机的虚拟焦距及或虚拟光圈、所述操作臂的运动学模型及所述操作臂的关节变量确定所述特征点序列中各特征点在所述虚拟相机的投影平面的目标投影点； 有序地拟合连接各所述目标投影点生成所述操作臂的目标投影图像；或 所述生成所述操作臂的目标投影图像，包括： 按照所述虚拟相机的预设运动速度并根据所述操作臂的运动学模型及所述操作臂的关节变量确定所述特征点序列中各特征点在所述虚拟相机的投影平面的目标投影点； 有序地拟合连接各所述目标投影点生成所述操作臂的目标投影图像。

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