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龙图腾网获悉雷诺股份公司申请的专利用于调节车辆横向位置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114051471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080044289.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权用于调节车辆横向位置的方法是由M·佩雷特;J·吕特;S·萨利乌设计研发完成，并于2020-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于调节车辆横向位置的方法在说明书摘要公布了：一种用于调节行车道10上的车辆1的横向位置的方法，该方法包括：‑计算车辆的参考状态向量Xref的步骤E21；‑计算车辆的观测状态向量Xobs的步骤E22；‑根据参考状态向量Xref与观测状态向量Xobs之间的差Xerr来计算车辆转向车轮2f的转向角设定点δc的步骤E23；‑在激活该调节方法时执行的初始化步骤E1，该初始化步骤包括子步骤E11，该子步骤计算初始观测状态向量X0的分量X07，使得转向车轮的转向角δc设定点等于测量到的转向车轮的转向角δm值。

本发明授权用于调节车辆横向位置的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于调节行车道10上的车辆1横向位置的调节方法，其特征在于，该调节方法包括： -计算该车辆1的参考状态向量Xref的步骤E21； -计算该车辆1的观测状态向量Xobs的步骤E22； -根据该参考状态向量Xref与该观测状态向量Xobs之间的差Xerr来计算该车辆1的转向车轮2f的转向角设定点δc的步骤E23； 该调节方法包括在激活该调节方法时执行的初始化步骤E1，该初始化步骤E1包括子步骤E11，该子步骤计算初始观测状态向量X0的分量X07，使得在激活该调节方法时这些转向车轮2f的转向角设定点δc等于在激活该调节方法时测量到的这些转向车轮2f的转向角值δm， 其中，该观测状态向量Xobs包括以下分量中的全部或一些分量： -该车辆1的偏航速度dψ，以及 -该车辆1的航向角ψ，以及 -该车辆1的横向速度dy，以及 -该车辆1相对于参考轨迹12的横向距离y，以及 -该车辆1的转向车轮2f的转向速度dδ，以及 -该车辆1的转向车轮2f的转向角δ，以及 -该车辆1相对于参考轨迹12的横向距离的积分ly，其中，该观测状态向量Xobs包括等于该车辆1相对于参考轨迹12的横向距离的积分ly的分量，在该初始化步骤E1期间定义的该横向距离的积分ly的初始值被计算为使得在激活该调节方法时这些转向车轮2f的转向角设定点δc等于在激活该调节方法时测量到的这些转向车轮的转向角值δm。

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