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龙图腾网获悉西安交通大学医学院第一附属医院申请的专利一种喉部的体外磁靶标定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120420086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933524.4，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种喉部的体外磁靶标定位导航方法及系统是由彭子洋;王志博;刘学民;吕毅;任耀星;黄天笑;王娟娟设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喉部的体外磁靶标定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喉部的体外磁靶标定位导航方法及系统，属于医疗设备技术领域，包括：基于喉部影像数据构建三维解剖模型，标记参考磁体位置。规划导管从入口到目标靶点的最优路径，前端内置导向磁体，体外磁体牵引控制。磁传感器阵列实时跟踪位置，闭环控制校正偏差。实时监测与组织距离，小于阈值时警告并重新规划路径。本发明的方法提高了导管定位导航的精准性和安全性。

本发明授权一种喉部的体外磁靶标定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种喉部的体外磁靶标定位导航系统，其特征在于，包括：依次连接的模型构建模块、路径规划模块、磁控引导模块、偏差校正模块、安全监测模块和智能回滚模块； 模型构建模块，用于基于喉部影像数据，构建喉部与目标靶点的三维解剖模型，并在所述三维解剖模型中标记参考磁体的位置信息；其中，所述参考磁体放置于喉部的解剖标志处； 路径规划模块，用于基于路径规划算法在三维解剖模型中规划一条导管从入口到达喉部目标靶点的最优路径； 磁控引导模块，用于在导管前端内置导向磁体，根据最优路径移动体外磁体，基于体外磁体作用于导向磁体产生的磁力和磁偶极子力矩，对导管进行磁力牵引和定向控制； 偏差校正模块，用于采用磁传感器阵列实时跟踪导管前端的位置，并通过闭环控制进行行进路径的偏差校正； 安全监测模块，用于实时获取导管与周围组织的距离信息，当实时距离小于预设阈值时，发生碰触警告； 智能回滚模块，用于暂停当前导航路径，并基于碰触警告重新规划导管的行进路径，确保导管到达目标靶点位置； 所述偏差校正模块包括实时测量单元和偏差调整单元； 所述实时测量单元用于围绕喉部布置磁传感器阵列，测量参考磁体和导向磁体产生的磁场，通过解析磁偶极子场分布，实时反演计算出导向磁体相对于参考磁体的三维坐标和方位角，进而获得导管的实际位置信息； 所述偏差调整单元用于将导管的实际位置信息与最优路径对应的目标位置信息进行比较，获得偏差向量，基于所述偏差向量，采用PID闭环控制算法调整体外磁体的位置姿态以纠正导管走向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学医学院第一附属医院，其通讯地址为：710049 陕西省西安市雁塔区雁塔西路277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。