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龙图腾网获悉北华大学申请的专利一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920061.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手是由赵云伟;刘政;卫恒;刘晓敏;张东旭;翟清淼设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手，涉及仿人机器人领域，包括变刚度柔性指、掌体、掌盖、电控单元和六通组合流体阀，变刚度柔性指中的安装孔对应安装在掌体的上端面和安装槽孔内，电控单元与六通组合流体阀并排放置于掌体空腔内，掌盖和掌体固定连接。本发明采用上述的一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手，采用多节分控式设计，在柔性指体内置多个电控流体微阀，分别实现各柔指关节的独立控制；设置刚度调节层，进一步提升柔性手抓持物体的稳定性；采用机电集成方式，掌体内包含电控单元与六通组合流体阀，减少了冗余缆线束缚，进一步提高工作效率。

本发明授权一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手在权利要求书中公布了：1.一种流体驱动多节分控式变刚度柔性手，其特征在于，包括变刚度柔性指、掌体、掌盖、电控单元和六通组合流体阀，变刚度柔性指中的安装孔对应安装在掌体的上端面和安装槽孔内，电控单元与六通组合流体阀并排放置于掌体空腔内，掌盖和掌体固定连接； 变刚度柔性指包括连续柔性指体、不可拉伸层、柔指关节、安装孔、电极引线、导流孔、刚性指骨、电控流体微阀，连续柔性指体内耦合刚性指骨，两个相邻的刚性指骨之间设有连接腔室，连接腔室由四个紧密相连的对等半圆形截面空腔构成，两个相邻的柔指关节间的指骨下方设有电控流体微阀，电控流体微阀间隔位置开设导液通道，连续柔性指体的下方设有不可拉伸层，不可拉伸层内设有刚度调节层，变刚度柔性指的指端圆周面设有安装孔，刚性指骨包括短刚性指骨和长刚性指骨；不可拉伸层包括上不可拉伸层和下不可拉伸层，上不可拉伸层设有与电控流体微阀对应的拱形凸台，拱形凸台的任一侧分别设有与之相连等距排列的线槽，线槽安装电极引线，下不可拉伸层内设有矩形凹槽，矩形凹槽内均布三个矩形凸台，矩形凸台的端面处开设两个矩形槽连接导流孔；电控流体微阀由成对相互叠加的上拱形导电薄片和下拱形导电薄片组成；刚度调节层包括一组上下平行的上U形导电薄片和下U形导电薄片，上U形导电薄片和下U形导电薄片分别粘接于上不可拉伸层、下不可拉伸层内设置的对应凹槽内。

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