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龙图腾网获悉江苏新时代造船有限公司申请的专利异形储罐焊接路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120421573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920019.6，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权异形储罐焊接路径规划系统是由黄炼;蒋强;吴红;孙泽仁;刘剑波;薛金锋;王峰;郑灿平;季姚澄;缪圳;闻亮;包冬进设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本异形储罐焊接路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及异形储罐焊接技术领域，公开了异形储罐焊接路径规划系统，包括表面数据采集模块、几何特征提取模块、路径规划模块、路径优化模块和焊接指令生成模块，还可包括焊接执行模块。表面数据采集模块通过激光扫描仪获取表面点云数据；几何特征提取模块对数据进行三维重建和特征分割得到几何特征集合；路径规划模块基于该集合进行初始焊接路径规划；路径优化模块对初始路径段集合进行平滑优化和碰撞检测得到优化路径段集合；焊接指令生成模块根据优化路径段集合生成焊接控制指令。焊接执行模块由焊接机器人和位置传感器构成，可执行指令并进行实时监控。该系统提升了异形储罐焊接的精度、效率和稳定性，适用于工业制造中异形储罐的焊接工艺。

本发明授权异形储罐焊接路径规划系统在权利要求书中公布了：1.异形储罐焊接路径规划系统，其特征在于，包括： 表面数据采集模块，用于通过激光扫描仪获取异形储罐的表面点云数据； 几何特征提取模块，用于对所述表面点云数据进行三维重建和特征分割以得到几何特征集合； 路径规划模块，用于基于所述几何特征集合进行初始焊接路径规划以得到初始路径段的集合； 路径优化模块，用于对所述初始路径段的集合进行平滑优化和碰撞检测以得到优化路径段的集合； 焊接指令生成模块，用于根据所述优化路径段的集合生成焊接控制指令; 所述路径优化模块，包括：路径段重构单元，沿空间维度对所述初始路径段进行段重组以得到初始路径向量的集合；路径平滑度计算单元，用于计算所述初始路径向量的集合中相邻向量之间的几何相关度以生成路径平滑度矩阵；权重修正单元，用于根据所述初始路径向量的集合中相邻向量间的空间关系对所述路径平滑度矩阵进行权重分配修正以得到路径约束矩阵；路径优化单元，用于将所述路径约束矩阵与所述初始路径向量的集合进行多维卷积融合以得到所述优化路径段； 所述几何特征提取模块，包括：点云分割单元，用于将所述表面点云数据按预设网格划分以得到点云单元的集合；特征提取单元，用于将所述点云单元的集合输入基于深度学习的特征提取器以得到所述几何特征集合； 所述路径平滑度计算单元，包括：空间映射子单元，用于将所述初始路径向量的集合中的各向量映射至欧几里得空间以得到映射后初始路径向量的集合；几何关联分析子单元，用于计算所述映射后初始路径向量的集合中相邻映射向量间的余弦相似度以生成由多个路径平滑度值构成的所述路径平滑度矩阵； 所述路径优化单元具体实现为：对所述路径约束矩阵进行深度卷积处理以得到路径约束特征矩阵；将所述初始路径向量的集合与所述路径约束特征矩阵输入门控编码网络以得到路径上下文向量的集合；对所述路径上下文向量的集合进行张量堆叠以得到所述优化路径段； 所述焊接指令生成模块，包括：优化路径降维单元，用于对所述优化路径段的集合中各段进行长度维度的均值池化处理以得到优化路径向量的集合；路径动态精度计算单元，用于计算所述优化路径向量的集合中各向量的精度值以生成路径精度集合；指令基准中心确定单元，用于选取所述路径精度集合中最大精度值对应的优化路径向量作为初始指令中心向量；指令动态权重分配单元，用于根据所述优化路径向量的集合中各向量与所述初始指令中心向量间的几何距离及各向量的精度值，计算各向量的动态指令权重以生成动态权重集合；控制指令重构单元，用于利用所述动态权重集合对所述优化路径向量的集合进行加权融合以生成所述焊接控制指令； 所述路径动态精度计算单元具体实现为：计算所述优化路径向量的中值向量与标准差向量；将所述优化路径向量与所述中值向量进行逐元素差值计算，并对差值结果进行平方运算以得到路径差异向量；计算所述路径差异向量的整体中位数值；将所述中位数值与所述标准差向量的平方值进行乘积运算，并将结果输入标准化函数以得到所述精度值； 所述指令动态权重分配单元具体实现为：将所述优化路径向量的精度值与所述初始指令中心向量的精度值乘以第一修正系数得到第一动态指令因子；将所述优化路径向量与所述初始指令中心向量间的欧几里得距离乘以第二修正系数得到第二动态指令因子；将所述第一动态指令因子与所述第二动态指令因子进行乘积运算以得到所述动态指令权重。

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