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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912102.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法是由杜巧玲;耿银峰设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法，涉及机械手抓取控制领域，将虚拟五指灵巧手样机获取的11个关节运动范围设定为IHLOA算法中种群初始化的上下限，以此随机生成用于控制虚拟五指灵巧手样机样机运动的关节角度矩阵；随后，将该关节角度矩阵传输至CoppeliaSim仿真环境中的虚拟五指灵巧手；虚拟五指灵巧手依据接收到的关节角度矩阵执行物体抓取操作，并将抓取过程中获取的多点压力触觉信息反馈给IHLOA算法；IHLOA算法对多点压力触觉信息与物体重力进行求和运算，针对得到的合力展开分析，依据最小力‑最小角度准则，选取满足该准则所对应的多关节角度矩阵，将其作为最优抓取姿态的多关节角度矩阵，实现五指灵巧手对物体的最优抓取规划。

本发明授权一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1:通过虚拟五指灵巧手样机生成关节运动范围，并将所述关节运动范围设定为改进角蜥优化算法中种群初始化的上下限，以此随机生成用于控制虚拟五指灵巧手样机运动的关节角度矩阵； 所述改进角蜥优化算法在种群初始化中通过引入Logistic-tent混沌映射对粒子进行初始化，使生成的粒子分布更为均匀，其具体公式如下： 其中，表示第时刻种群表现出的随机过程的值，表示使Logistic-tent映射在[0,1]区间上表现出混沌行为的值，表示第时刻种群表现出的随机过程的值; 步骤S2:将所述关节角度矩阵输入至CoppeliaSim仿真环境中的虚拟五指灵巧手，虚拟五指灵巧手依据接收到的关节角度矩阵执行物体抓取操作，并将抓取过程中获取的多点压力触觉信息反馈给改进角蜥优化算法，所述改进角蜥优化算法对接收的多点压力触觉信息与物体重力进行求和运算，得到的合力； 所述改进角蜥优化算法为了提升粒子探索能力，在迭代寻优过程中，引入概率扰动策略生成的新粒子; 所述改进角蜥优化算法为了精准判断概率扰动策略生成的新粒子适应度与原粒子适应度之间的优异性，在概率扰动策略中引入了贪婪机制，所述概率扰动策略依据目标函数的维度、当前迭代次数和最大迭代次数计算扰动概率和更新位置，再依据贪婪机制确定位置;其扰动概率的计算公式如下： 其更新位置计算公式如下： 其中，表示更新位置，表示第代的搜索位置，表示第个自由度的关节运动； 步骤S3:所述改进角蜥优化算法将得到的合力进行分析，并依据最小力-最小角度准则作为目标函数，选取满足该目标函数所对应的多关节角度矩阵，将其作为抓取姿态的最优多关节角度矩阵，并输出反馈给虚拟五指灵巧手实现最优抓取规划。

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