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龙图腾网获悉上海青瞳视觉科技有限公司申请的专利一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120396008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510913801.5，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法是由张群;张海威设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法，包括：手指模块，设置于人形机器人的每个手指上，包括IMU传感器、LED灯、触觉传感器及处理模块；IMU传感器用于采集手指的运动状态数据；LED灯用于通过其闪烁序列来对每个手指进行ID识别；处理模块用于IMU传感器获取数据的处理及LED灯的控制；触觉传感器用于感知手指与外界物体的接触状态；摄像头，用于获取人形机器人手部位置多个方位的二维图像数据；分析中心，用于根据多个方位的二维图像数据识别获得每个手指的空间位置坐标，根据每个手指的空间位置坐标、与外界物体的接触状态及运动状态数据对手部姿态进行判断，提高了光学动作捕捉的抗干扰性及精确性。

本发明授权一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人强化学习的手指捕捉装置，其特征在于，包括： 手指模块，设置于人形机器人的每个手指上，包括IMU传感器、LED灯、触觉传感器及处理模块；所述IMU传感器用于采集手指的运动状态数据；所述LED灯用于通过其闪烁序列来对每个手指进行ID识别；所述处理模块用于IMU传感器获取数据的处理及LED灯的控制；所述触觉传感器用于感知手指与外界物体的接触状态； 微控制器，用于接收和处理来自手指模块的IMU数据，并将其传输至分析中心； 摄像头，设置有若干组，用于获取人形机器人手部位置多个方位的二维图像数据； 分析中心，用于根据多个方位的二维图像数据识别获得每个手指的空间位置坐标，根据每个手指的空间位置坐标、与外界物体的接触状态及运动状态数据对手部姿态进行判断； 控制若干组LED灯闪烁序列来对每个手指进行ID识别的过程包括： 针对不同的手指预先设定对应的唯一闪烁序列，通过连续的二维图像数据解析出每个手指的ID； 所述分析中心对手部姿态进行判断的过程包括： 将LED灯的位置作为特征点，对二维图像数据中的特征点进行提取，根据多个方位特征点的视差计算获得特征点的三维坐标； 根据特征点的三维坐标与数据库中的预设姿态集进行立体匹配筛选，获得手部三维模型； 根据手部的三维模型及每个手指与外界物体的接触状态及运动状态数据对手部姿态进行判断。

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