买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州穗柯智能科技有限公司申请的专利聚酯PET膜卷自动下料转序方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912625.3，技术领域涉及：B65H19/30；该发明授权聚酯PET膜卷自动下料转序方法是由王飞;王佳玮;赵华胜;朱宝华;施文杰设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本聚酯PET膜卷自动下料转序方法在说明书摘要公布了：本发明公开了聚酯PET膜卷自动下料转序方法，涉及聚酯膜卷生产自动化技术领域，包括以下步骤：S1，利用桁架机器人接收来自生产管理系统的下料指令，并在淋膜机完成一卷聚酯PET膜卷生产后，由桁架机器人将该膜卷从收卷工位取出，并放置于设有定位限位结构的专用托盘上;S2，在桁架机器人完成下料动作的同时，由下料控制系统生成下料完成信号，该信号通过中间通信接口发送至AGV调度系统。本发明实现了桁架机器人与AGV系统之间的高可靠同步控制，确保任务闭环执行；具备异常检测与任务回滚机制，提升系统容错与连续作业能力；引入动态调度与预测算法，优化AGV资源分配与路径规划，全面提升生产效率与系统稳定性。

本发明授权聚酯PET膜卷自动下料转序方法在权利要求书中公布了：1.聚酯PET膜卷自动下料转序方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，利用桁架机器人接收来自生产管理系统的下料指令，并在淋膜机完成一卷聚酯PET膜卷生产后，由桁架机器人将该膜卷从收卷工位取出，并放置于设有定位限位结构的专用托盘上； S2，在桁架机器人完成下料动作的同时，由下料控制系统生成下料完成信号，该信号通过中间通信接口发送至AGV调度系统； S3，AGV调度系统在接收到下料完成信号后，调用预设路径规则和转序优先级策略，从AGV任务池中选取对应空闲AGV叉车，分配执行当前转运任务； S4，AGV叉车按照指定路径导航系统行驶至下料工位，自动识别托盘条码并确认载荷信息后，将托盘连同膜卷装载至车体上； S5，AGV叉车根据MES系统中的任务指令，将膜卷托盘精确转运至指定的熟化炉入口或临时缓存区域，任务执行状态实时上传至仓储管理系统； S6，在AGV完成转运任务后，桁架机器人控制系统复位并进入待命状态，待接收到下一卷膜卷下料指令后，重复S1至S5，确保在闭环逻辑控制下运行，避免调度冲突； 控制系统中设有一套多系统同步控制逻辑模块，其核心为时间戳同步算法，每一个下料事件会在桁架机器人完成最后一个动作节点后记录精确时间戳，记录AGV调度系统在接收信号后的响应时间，若响应时间减去机器人完成最后一个动作节点时间，控制系统将触发同步异常处理机制，自动启动备用AGV或重发指令，避免任务堆积； 为保证系统调度稳定性与响应时间精度，在控制系统中加入基于PID+预测算法的调度响应修正机制，具体步骤如下： 设定任务信号延迟目标值算法的调度响应修正机制，具体步骤如下： 设定任务信号延迟目标值，式中，是误差项； 设置比例系数、积分系数、微分系数,计算调整参数，计算表达式如下： ，式中，是比例系数，用于决定误差项在控制输出中所占的直接比例关系，是积分系数，用于积累误差随时间累加的趋势，消除静态误差，是微分系数，对误差的变化速度敏感，用于提前预测趋势，是PID控制器在时刻给出的调节信号，是虚时间变量，表示从起始时间0到时刻的一个扫描变量，是在每一个时间点上的系统误差，是微小时间增量； 使用时间序列预测模型AR1估算下一周期延迟，延迟公式计算表达式如下： ，式中，是下一周期预测延迟，是延迟的自相关系数，是模型偏移修正量； 调整信号中转服务器的线程调度优先级，公式如下： ，式中，是调度优先级的综合指标； 当时，是预设容忍阈值，触发主控制系统切换至备用中继服务器，保障指令传输连续性与响应实时性； 下料转序任务执行过程中，实时优化AGV调度优先级，具体步骤如下：设膜卷重量为,托盘重量为,计算总载荷，计算表达式如下：，式中，是总载荷重量； 设膜卷出炉预计时间为,当前时间为,计算等待时间，计算表达式如下：，式中，是等待时间； 设每个AGV当前位置,目标下料点位置为,计算欧氏距离，计算表达式如下： ，式中，和是第台AGV叉车当前位置坐标，和是目标下料点坐标，是第台AGV与目标点的欧氏距离； 根据每台AGV的剩余电量,速度系数,载重系数,得出调度优先级评分，计算表达式如下： ，式中，是第台AGV的调度优先级评分，载重系数，； 在所有空闲AGV中选取最大对应的AGV执行当前任务，其余车辆进入等待队列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州穗柯智能科技有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区通安镇华金路225号2号厂房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。