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龙图腾网获悉四川欧航科技有限责任公司申请的专利一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120389791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510892253.2，技术领域涉及：H04B7/185；该发明授权一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法是由孔维星;袁照;张波;帅敏;马俊;赵加元设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法，涉及直升机通信方法技术领域，本发明的方法包括如下步骤：通过旋翼主轴传感器实时采集角速度数据，构建转速状态方程，为相位预测提供精确输入；基于扩展卡尔曼滤波器预测旋翼相位；设计动态时隙分配函数，使通信时隙长度随旋翼转速变化自动调整；通过前馈补偿项抵消旋翼振动引起的非线性相位误差；采用双重PID控制器实现通信协议与机械系统的闭环时间校准。本发明的方法通过建立旋翼转速‑相位‑通信时隙的三维映射关系，实现机械系统与通信协议的实时闭环同步，从而解决转速动态变化时的非线性误差累积问题。

本发明授权一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机卫星通信的旋翼遮挡补偿方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：通过旋翼主轴传感器实时采集角速度数据，构建转速状态方程，为相位预测提供精确输入； 步骤S2：基于扩展卡尔曼滤波器预测旋翼相位； 步骤S3：设计动态时隙分配函数，使通信时隙长度随旋翼转速变化自动调整； 步骤S4：通过前馈补偿项抵消旋翼振动引起的非线性相位误差； 步骤S5：采用双重PID控制器实现通信协议与机械系统的闭环时间校准； 在所述步骤S3中，动态时隙分配函数为： 式中，为通信时隙长度，为旋翼基频，，为旋翼角速度，为调节因子，其取值范围为0.2至0.5，为转速变化量，,为当前实际转速，为额定转速，为转速变化阈值； 所述步骤S4具体包括： 步骤S4-1：构建前馈补偿项： 式中，为相位补偿量，为谐波阶数，为速度-相位耦合系数，由实验标定，为通信载波频率，为泰勒级数展开的阶数索引，其取值范围为1至M，为时间变量； 步骤S4-2：通过前馈补偿项抵消旋翼振动引起的非线性相位误差： 式中，为补偿后的相位，为扩展卡尔曼滤波器预测的相位； 在所述步骤S5中，双重PID控制器方程为： 式中，为控制输出，即驱动电机转矩调整量，、和分别为PID增益参数，为相位误差，且，为实测相位； 根据动态调整通信发射机时钟源，实现时间对齐。

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