买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120351940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849109.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质是由魏彤锦;徐雪峰;李杨;李军;王益民;侯成刚;龚璐设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航线规划领域，提供受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质，包括获取目标水域的水下地形图，确定路径端点；确定水域尺寸，根据水域尺寸得到椭圆变换矩阵，确定转换矩阵；确定拉伸系数，通过拉伸系数计算拉伸高度，从而确定随机点并通过椭圆变换矩阵和转换矩阵对随机点进行椭圆变换，得到变换随机点；根据圆柱半径生成偏置优化圆柱，存在障碍物时，改变圆柱半径并更新偏置优化圆柱，在偏置优化圆柱中根据路径端点确定生长方向，路径生成算法生成初始路径；根据顶部安全界限约束、障碍物安全约束和航行器角度约束对初始路径进行约束，得到水下航行器航行的目标路径。本发明可以快速得到较为平滑的目标路径。

本发明授权受限水域三维路线规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.受限水域三维路线规划方法，其特征在于，包括： S1：确定目标水域，获取目标水域的水下地形图，在目标水域中确定路径端点； S2：在水下地形图中确定水域尺寸，根据水域尺寸得到椭圆变换矩阵，确定转换矩阵； S3：确定拉伸系数，通过拉伸系数和路径端点计算拉伸高度，根据拉伸高度确定随机点并通过椭圆变换矩阵和转换矩阵对随机点进行椭圆变换，得到变换随机点； S4：选定路径生成算法和圆柱半径，根据圆柱半径生成偏置优化圆柱，并判断偏置优化圆柱内是否存在障碍物，当存在障碍物时，改变圆柱半径并更新偏置优化圆柱，直至偏置优化圆柱内不存在障碍物，在偏置优化圆柱中根据路径端点确定生长方向，使得路径生成算法根据变换随机点和生长方向得到初始路径； S5：通过机器学习得到顶部环境模型并进行顶部安全界限约束，通过水下地形图得到障碍物安全约束，获取随机树节点坐标，通过随机树节点坐标得到航行器角度约束，根据顶部安全界限约束、障碍物安全约束和航行器角度约束对初始路径进行约束，得到水下航行器航行的目标路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。