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龙图腾网获悉杭州宇树科技股份有限公司申请的专利一种激光雷达的标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120334886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510823539.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达的标定方法和系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达的标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达的标定方法和系统，属于激光雷达标定技术领域。现有雷达标定方案，对标定场景的环境要求严苛，耗时长且精度低。本发明的一种激光雷达的标定方法，通过构建三维坐标变换模型、拟合误差计算模型和参数标定模型，对测量原始数据进行空间坐标转换，得到激光雷达坐标系下的若干个三维点坐标点；并基于距离值，确定若干个三维坐标点与标定拟合平面的整体误差值；进而对激光雷达的一个或多个参数进行调整，得到准确的参数标定信息，因此无需特定场景，即可实现参数标定，标定过程简单，省时省力且精度高，从而可以有效避免遗漏点云特征，并且能够适用于动态场景的标定，进而有效解决了低成本传感器的标定问题。

本发明授权一种激光雷达的标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于： 包括以下步骤： 步骤一，通过预先构建的数据采集模型，获取某激光雷达的测量原始数据； 步骤二，利用预先构建的三维坐标变换模型，基于测量点和空间坐标体系的对应关系，对测量原始数据进行空间坐标转换，得到激光雷达坐标系下的若干个三维点坐标点；其方法如下： 基于测量原始数据，获取一个或多个测量空间点； 根据测量点和空间坐标体系的对应关系，构建多维坐标体系； 基于多维坐标体系，将测量空间点绕Z轴转动第一角度，得到转动后的第一坐标点； 将第一坐标点，再绕X轴转动第二角度，得到第二坐标点； 将第二坐标点，再绕Y轴转动第三角度，得到第三坐标点； 对于第三坐标点，再增加第一平移量，得到第四坐标点； 然后第四坐标点再绕Z轴旋转角度，并增加第二平移量，得到第五坐标点； 将第五坐标点作为激光测量值的三维空间坐标点； 将若干个三维空间坐标点汇总，得到激光雷达坐标系下的若干个三维点坐标点； 根据测量点和空间坐标体系的对应关系，构建多维坐标体系的方法如下： 获取某激光雷达的结构数据，其包括激光雷达下板信息、激光雷达上板信息、高速转子信息、激光发射管信息、转速信息和自由度信息； 转速信息包括激光雷达上板相对于激光雷达下板的低速旋转信息和高速转子相对于激光雷达上板的高速旋转信息，自由度信息为2个主动自由度； 根据结构数据，确定位姿变换信息，其包括从激光雷达下板到激光雷达上板的位姿变换信息、从激光雷达上板到高速转子的位姿变换信息以及从高速转子到激光发射管的位姿变换信息； 基于位姿变换信息，设置激光雷达各部分的坐标系，其包括激光雷达下板坐标系{L}、激光雷达上板坐标系{U}、高速转子坐标系{A}和激光发射管坐标系{B}； 步骤三，采用预先构建的拟合误差计算模型，计算三维坐标点与标定拟合平面的距离值，并基于距离值，确定若干个三维坐标点与标定拟合平面的整体误差值； 步骤四，使用预先构建的参数标定模型，根据整体误差值，对激光雷达的一个或多个参数进行调整，得到参数标定信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州宇树科技股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。