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龙图腾网获悉四川水利职业技术学院申请的专利一种基于激光点云数据的障碍物识别装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120352877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510819878.6，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种基于激光点云数据的障碍物识别装置是由朱逍贤;谢潇;冯文强设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光点云数据的障碍物识别装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光点云数据的障碍物识别装置，属于识别检测技术领域，包括激光雷达置信度分析模块，基于环境数据中的天气能见度以及温度、运行环境数据中的振动强度以及激光点云数据获取激光雷达置信度；摄像头置信度分析模块，基于环境数据中的光照强度、运行环境数据中的振动强度以及摄像头数据获取摄像头置信度；融合权重分配模块，基于所述激光雷达置信度以及摄像头置信度分配动态融合权重；融合位置分析模块，基于所述动态融合权重构建融合位置模型并依据激光雷达以及摄像头对障碍物的识别结果输出融合位置；本发明通过激光雷达和摄像头的置信度动态分析，实时调整融合权重，显著提升复杂环境下的障碍物识别能力。

本发明授权一种基于激光点云数据的障碍物识别装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云数据的障碍物识别装置，其特征在于，包括： 数据获取模块，用于获取环境数据、运行环境数据、激光点云数据以及摄像头数据； 激光雷达置信度分析模块，基于环境数据中的天气能见度以及温度、运行环境数据中的振动强度以及激光点云数据获取激光雷达置信度； 摄像头置信度分析模块，基于环境数据中的光照强度、运行环境数据中的振动强度以及摄像头数据获取摄像头置信度； 融合权重分配模块，基于所述激光雷达置信度以及摄像头置信度分配动态融合权重； 融合位置分析模块，基于所述动态融合权重构建融合位置模型并依据激光雷达以及摄像头对障碍物的识别结果输出融合位置； 所述环境数据包括天气能见度、温度以及光照强度，所述运行环境数据包括激光雷达以及摄像头所在承载物的振动强度，所述激光点云数据包括噪声比例、有效反射率以及点云密度指数，所述点云密度指数为当前点云密度与标称最大密度的比值，所述摄像头数据包括图像对比度、亮度梯度以及去雾后清晰度； 所述激光雷达置信度分析模块的具体工作原理为： 依据当前振动强度、当前温度以及当前天气能见度获取激光雷达环境惩罚指数； 将激光雷达环境惩罚指数、噪声比例、有效反射率以及点云密度指数导入构建的激光雷达置信度模型中输出激光雷达置信度，所述激光雷达置信度模型表示为： 其中，表示激光雷达置信度，表示点云密度指数，表示噪声比例，表示有效反 射率，表示环境惩罚指数，表示权重系数且，为激 光雷达环境惩罚因子，表示能见度偏离值，表示强度损耗值，表示温度偏离值； 所述摄像头置信度分析模块的具体工作原理为： 依据当前振动指数以及光照强度获取摄像头环境惩罚指数； 将图像对比度、亮度梯度、去雾后清晰度进行最小-最大归一化处理后与摄像头环境惩罚指数导入构建的摄像头置信度模型中输出摄像头置信度，所述摄像头置信度模型表示为： 其中，表示摄像头置信度，表示归一化处理后的图像对比度，表示归一化处理后 的亮度梯度，表示归一化处理后的去雾后清晰度，表示摄像头环境惩罚指数，表 示摄像头环境惩罚因子，表示权重系数且，表示强度 损耗值，表示光照偏离值。

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