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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手手指、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804498.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手手指、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，以解决具有三个主动自由度的灵巧手手指的尺寸较大的问题。该灵巧手手指通过并联的第一直线驱动组件和第二直线驱动组件使第一指节可以具备侧摆以及朝向手心侧或手背侧转动的功能，通过第三直线驱动组件使指节组件具备朝向手心侧或手背侧转动的功能。由于第三直线能够与手掌基板平行，在垂直于第二轴线的平面上，第三直线的正投影和第三直线的正投影与第一直线的正投影在第一轴线的延伸方向的距离，沿第三直线朝向第一指节的方向均逐渐减小，使得第一指节的远离指节组件的一端的周向尺寸较小，并且，使得三个直线驱动组件在手掌中占据的空间接近人的手掌的形状。

本发明授权灵巧手手指、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指，所述灵巧手手指包括相对设置的手背侧和手心侧，所述灵巧手手指包括： 侧摆连接件，能够与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接，所述第一轴线与所述手心侧朝向所述手背侧的方向平行； 第一指节，与所述侧摆连接件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直，所述第一指节包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部位于所述第一轴线的周向； 第一连杆组件，所述第一连杆组件的第一端与所述第一连接部活动连接； 第一直线驱动组件，能够设置于所述手掌基板，并与所述第一连杆组件的第二端活动连接，用于驱动所述第一连杆组件的第二端沿第一直线移动； 第二连杆组件，所述第二连杆组件的第一端与所述第二连接部活动连接； 第二直线驱动组件，能够设置于所述手掌基板，并与所述第二连杆组件的第二端活动连接，用于驱动所述第二连杆组件的第二端沿第二直线移动； 指节组件，与所述第一指节绕第三轴线可转动连接，所述第三轴线与所述第二轴线平行； 第一连接件，包括相连的第三连接部、第四连接部和第五连接部，所述第三连接部位于所述第一连接部和所述第二连接部之间，并与所述第一指节绕第四轴线可转动连接，所述第四轴线与所述第二轴线平行，所述第一连接部和所述第二连接部沿所述第四轴线相对设置； 第一连杆，所述第一连杆的第一端与所述第四连接部绕第五轴线可转动连接，所述第一连杆的第二端与所述指节组件绕第六轴线可转动连接，所述第五轴线和所述第六轴线均与所述第二轴线平行； 第三连杆组件，所述第三连杆组件的第一端与所述第五连接部活动连接； 第三直线驱动组件，能够设置于所述手掌基板，并与所述第三连杆组件的第二端活动连接，用于驱动所述第三连杆组件的第二端沿第三直线移动； 其中，所述第三直线驱动组件位于所述第一直线驱动组件和所述第二直线驱动组件的朝向所述手背侧的一侧； 所述第三直线能够与所述手掌基板平行，在垂直于所述第二轴线的平面上，所述第三直线的正投影与所述第一直线的正投影在所述第一轴线的延伸方向的距离，沿所述第三直线朝向所述第一指节的方向逐渐减小，在垂直于所述第二轴线的平面上，所述第三直线的正投影与所述第二直线的正投影在所述第一轴线的延伸方向的距离，沿所述第三直线朝向所述第一指节的方向逐渐减小； 其中，所述侧摆连接件包括第七连接部，所述第一指节朝向所述第七连接部的一侧的边缘具有豁口，所述第七连接部能够穿过所述豁口与所述手掌基板绕所述第一轴线可转动连接； 所述侧摆连接件朝向所述豁口的一侧的面包括弧面，所述弧面在与所述第二轴线垂直的平面的正投影的形状包括弧形，所述弧形的圆心为所述第二轴线在与所述第二轴线垂直的平面的正投影。

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