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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804514.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手和机器人，解决了相关技术中的灵巧手无法兼具较高的自由度和较小的尺寸的问题。该灵巧手包括手掌基板、多个手指组件和多个驱动组件，多个驱动组件驱动多个手指组件运动，使灵巧手具备较高的自由度。驱动组件包括驱动源、丝杆、丝杆滑块和电位计，驱动源的输出轴与丝杆连接，以驱动丝杆旋转，丝杆滑块与丝杆螺接，并与手指组件的指节可转动连接。丝杆滑块包括沿丝杆的延伸方向贯穿丝杆滑块的标识孔，电位计穿设于标识孔，与驱动源的侧面或靠近输出轴的一端连接，并与丝杆平行设置，电位计无需占用驱动源的轴向空间，使灵巧手的尺寸较小。因此，该灵巧手能够兼具较高的自由度和较小的尺寸。

本发明授权灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手，其特征在于，包括： 手掌基板； 多个手指组件，与所述手掌基板连接，所述手指组件包括多个指节； 多个驱动组件，设置于所述手掌基板或所述指节，分别与多个所述手指组件各自的至少一个所述指节连接，被配置为驱动多个所述手指组件运动； 其中，所述驱动组件包括： 驱动源，包括输出轴； 丝杆，与所述输出轴连接，在所述输出轴的带动下旋转； 丝杆滑块，与所述丝杆螺接，并与所述手指组件的所述指节可转动连接，所述丝杆滑块包括沿所述丝杆的延伸方向贯穿所述丝杆滑块的标识孔； 电位计，穿设于所述标识孔，与所述驱动源的侧面或靠近所述输出轴的一端连接，并与所述丝杆平行设置，所述电位计被配置为检测所述丝杆滑块的位置； 多个所述手指组件包括： 至少一个第一手指组件，所述第一手指组件包括第一支撑件、第一根指节、第一中指节、第一远指节和第一连杆，所述第一根指节与所述第一支撑件可转动连接，所述第一中指节与所述第一根指节绕第一轴线可转动连接，所述第一中指节包括被拨动部，所述被拨动部位于所述第一轴线的周向，所述第一远指节与所述第一中指节绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线平行，所述第一连杆的第一端与所述第一根指节绕第三轴线可转动连接，所述第一连杆的第二端与所述第一远指节绕第四轴线可转动连接，其中，所述第三轴线和所述第四轴线均平行于所述第一轴线，在垂直于所述第一轴线的截面上，所述第一轴线与所述第二轴线的连线与所述第三轴线与所述第四轴线的连线交叉； 多个所述驱动组件包括： 至少四个第一驱动组件，第一个所述第一驱动组件设置于所述第一根指节，并与所述第一中指节传动连接，被配置为驱动所述第一中指节和所述第一远指节耦合联动，第二个所述第一驱动组件设置于所述第一根指节，并与所述第一支撑件传动连接，被配置为驱动所述第一根指节屈伸，第三个所述第一驱动组件与所述第一支撑件可转动连接，被配置为驱动所述第一支撑件摆动，第四个所述第一驱动组件设置于所述手掌基板，并与第三个所述第一驱动组件连接，被配置为驱动第三个所述第一驱动组件自旋； 其中，第一个所述第一驱动组件包括第一驱动部，所述第一驱动部能够沿第一直线移动，其中，所述第一驱动部具有第一滑槽，所述被拨动部伸入所述第一滑槽，所述第一滑槽包括沿垂直于所述第一轴线的方向相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁分别设置于所述被拨动部的两侧，在所述被拨动部绕所述第一轴线的转动过程中，所述第一侧壁或所述第二侧壁与所述被拨动部抵接，以拨动所述被拨动部绕所述第一轴线旋转，以实现所述第一中指节绕所述第一轴线旋转； 其中，所述第一支撑件与所述第一根指节绕第五轴线可转动连接，所述第五轴线与所述第一轴线平行，所述第一支撑件具有第二滑槽，所述第二滑槽包括沿垂直于所述第一轴线的方向相对设置的第三侧壁和第四侧壁；第二个所述第一驱动组件包括第二驱动主体和第二驱动部，所述第二驱动主体与所述第二驱动部连接，用于驱动所述第二驱动部相对所述第二驱动主体沿第二直线移动，所述第二驱动部伸入所述第二滑槽，所述第三侧壁和所述第四侧壁分别设置于所述第二驱动部的两侧，在所述第一根指节绕所述第五轴线转动的过程中，所述第二驱动部与所述第三侧壁或所述第四侧壁抵接，以带动所述第一根指节绕所述第五轴线旋转。

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