买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利一种基于视觉与2D激光融合定位的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120313613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510808472.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉与2D激光融合定位的装置是由高勇;郑卫军;吴千竹;周玄昊设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与2D激光融合定位的装置在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于视觉与2D激光融合定位的装置，其装置包括：水平测距模块，水平安装于机器人本体，用于采集运动平面的轮廓测距数据；垂直视觉模块，顶视安装于机器人本体，用于采集垂直空间的视觉特征数据；计算处理模块，被配置为：基于轮廓测距数据和视觉特征数据构建坐标系对齐的激光轮廓地图与视觉特征地图，根据给定位置或自全局匹配激光轮廓地图与视觉特征地图的最优位置，确定机器人的初始位姿，结合运动量测值生成预测位姿，并以预测位姿为中心迭代执行激光轮廓匹配优化及视觉重投影匹配优化的双模态观测滤波更新。本发明通过异构传感器架构与计算平台的深度集成，构建了面向工业场景的全天候定位解决方案。

本发明授权一种基于视觉与2D激光融合定位的装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与2D激光融合定位的装置，其特征在于，包括： 水平测距模块，水平安装于机器人本体，用于采集运动平面的轮廓测距数据； 垂直视觉模块，顶视安装于机器人本体，用于采集垂直空间的视觉特征数据； 计算处理模块，被配置为：基于轮廓测距数据和视觉特征数据构建坐标系对齐的激光轮廓地图与视觉特征地图，根据输入的给定位置或自全局匹配激光轮廓地图与视觉特征地图的最优位置，确定机器人的初始位姿，结合运动量测值生成预测位姿，并以预测位姿为中心迭代执行激光轮廓匹配优化及视觉重投影匹配优化的双模态观测滤波更新； 其中，计算处理模块包括迭代执行单元，迭代执行单元包括：第一观测滤波更新子单元，用于以当前预测位姿为中心，在激光轮廓地图中建立自适应搜索区域，采用多尺度迭代最近点匹配策略，在粗粒度与精粒度分辨率间逐层优化轮廓重合度，对移动速度超过预设速度阈值的轮廓测距数据点施加指数衰减权重，基于轮廓匹配结果计算激光匹配残差；第二观测滤波更新子单元，用于通过嵌入式NPU运行的轻量化语义网络实时提取当前视觉特征数据中的语义特征，在预测位姿邻域内构建三维投影空间，将视觉特征地图中的三维特征点重投影至当前图像坐标系并执行双向匹配验证，基于验证得到的有效匹配对计算视觉重投影误差；观测结果修正子单元，用于构建多模态卡尔曼滤波器，分别接收激光匹配残差和视觉重投影误差，根据环境退化因子动态分配传感器权重，环境退化因子包括激光动态障碍物占比及视觉光照均匀度，当双模态定位偏差超过安全阈值时，启动仲裁机制，优先采信过去预设时段内置信度持续高于预设的置信度阈值的传感器数据流，输出修正后位姿，作为下一周期预测输入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州蓝芯科技有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。