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龙图腾网获悉长春工程学院申请的专利一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120012441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473483.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法是由田佳航;徐学东;杨莹;杨利民;高青松;董晗;孙中辉;王楠;房昊;李庆喜设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法在说明书摘要公布了：本发明属于数据分析处理领域，本发明公开了一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法；包括：使用CAN总线或Ethernet接口将汽车的传感器套件和自动驾驶系统与虚拟孪生中心连接，运行自动驾驶系统，生成性能报告；初始化雨滴属性，基于真实环境数据设置雨滴的透明度，引入复杂风场模型和地面积水动态演变机制，使用空间分割算法对所有雨滴对进行碰撞检测，基于离散元素法和光滑粒子流体动力学方法模拟雨滴在空气中的动态行为，并对水花效果进行视觉渲染；在雨滴物理特性建模的影响下，迭代更新激光雷达点云散射建模、摄像头图像模糊建模、毫米波雷达信号衰减与散射建模和超声波传感器干扰建模的输出，实现虚实结合下汽车的自动驾驶测试。

本发明授权一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法在权利要求书中公布了：1.一种虚实结合汽车自动驾驶测试方法，其特征在于，包括： 在测试汽车上部署传感器套件和自动驾驶系统，使用CAN总线或Ethernet接口将汽车的传感器套件和自动驾驶系统与虚拟孪生中心连接，运行自动驾驶系统，生成性能报告； 所述虚拟孪生中心基于仿真平台进行扩展设计，包括雨滴物理特性建模和传感器的物理影响建模，根据真实环境预设孪生虚拟测试场景，将雨滴物理特性建模和传感器的物理影响建模导入孪生虚拟测试场景中并进行预训练； 其中，雨滴物理特性建模用于雨滴的生成，包括：提供一个参数化接口，用户通过输入框设置演化参数，演化参数包括降雨强度、风速、风向和用于测试的真实环境数据； 使用蒙特卡洛方法对Marshall-Palmer分布进行采样，生成雨滴初始直径，采样范围为0.1mm至10mm； 基于用户设置的降雨强度，使用Python计算雨滴的体视显微密度； 若雨滴的初始直径＜1mm，选择Stokes定律计算终端速度；若雨滴的初始直径≥1mm，使用Beard模型计算终端速度；并将终端速度存储为雨滴的属性； 基于真实环境数据设置雨滴的透明度； 为每颗雨滴分配初始位置和初始速度； 根据测试的真实环境设计复杂风场模型，并添加到雨滴物理特性建模中，在每个时间步长内，计算雨滴的重力、空气阻力和受风力，其后，使用数值积分方法更新雨滴的速度和位置，若雨滴到达地面或其他物体表面，则移除雨滴并触发水花效果，否则，继续更新，重复迭代时间步长内的操作，直至达到预设的迭代次数或者时间时停止； 在每个时间步长，使用空间分割算法对所有雨滴对进行碰撞检测，基于离散元素法和光滑粒子流体动力学方法模拟雨滴在空气中的动态行为，包括：为每颗雨滴定义一个碰撞检测范围，当两雨滴中心距离小于两雨滴半径之和，判断为发生碰撞，根据相对速度的大小和方向，判断合并或分裂，若两颗雨滴的相对速度小于预设阈值，则合并为一个更大的雨滴，且新的雨滴直径满足体积守恒，速度满足动量守恒，若两颗雨滴的相对速度大于等于预设阈值，则随机分裂为若干小雨滴；分裂后的雨滴大小和数量符合Marshall-Palmer分布，且雨滴的总体积守恒；更新雨滴的属性，并将新生成的雨滴加入雨滴物理特性建模中； 传感器的物理影响建模包括传感器动态干扰单元，在雨滴物理特性建模的影响下，迭代更新激光雷达点云散射建模、摄像头图像模糊建模、毫米波雷达信号衰减与散射建模和超声波传感器干扰建模的输出。

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