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龙图腾网获悉北京众绘虚拟现实技术研究院有限公司申请的专利基于力反馈的穿刺力感模拟方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120029456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100038.4，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于力反馈的穿刺力感模拟方法是由熊矿箭;沈橙欣燃;丛宇;郝爱民;武瑞杰设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于力反馈的穿刺力感模拟方法在说明书摘要公布了：本发明涉及力反馈力感模拟方法，具体涉及基于力反馈的穿刺力感模拟方法，步骤S1，将虚拟模型组织配置为包含表皮层和真皮层的两层结构；步骤S2，确定初始复位点与首层进针点之间的距离，在模型组织中配置限制力；步骤S3，对组织层穿刺参数进行配置，参数包括突破区厚度和效果区厚度、正向刺入最大力、反向抽出最大力、正向阻尼系数、反向阻尼系数、向上旋转角度、向下旋转角度、黏滞力系数和摩擦力系数；步骤S4，将设备从初始点沿任意方向前进后，设备接触到首层穿刺点。本发明可以进行任意角度穿刺位移力感模拟，通过对模拟突破区和效果区的定义和配置，完全利用三维空间实现，无需降维映射空间。

本发明授权基于力反馈的穿刺力感模拟方法在权利要求书中公布了：1.基于力反馈的穿刺力感模拟方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤S1，将虚拟模型组织配置为包含表皮层和真皮层的两层结构，并将设备复位点配置为三维空间中一固定点，初始化力反馈设备至复位位置； 步骤S2，确定初始复位点与首层进针点之间的距离，在模型组织中配置限制力，限制力在刺入点根据设备自身坐标系被分解为与刺入方向垂直的两个正交限制分力； 步骤S3，对组织层穿刺参数进行配置，参数包括突破区厚度和效果区厚度、正向刺入最大力、反向抽出最大力、正向阻尼系数、反向阻尼系数、向上旋转角度、向下旋转角度、黏滞力系数和摩擦力系数； 步骤S4，将设备从初始点沿任意方向前进后，设备接触到首层穿刺点，继续进针实施穿刺进入组织，到达临界点之前设备处于突破区内，设备反馈力被配置为突破反馈力与限制力的叠加； 步骤S5，将设备行进至临界点后，继续穿刺进入效果区，此时突破反馈力减小产生突破感，进入效果区设备反馈力被配置为包括限制力、黏滞力和摩擦力的多作用力叠加； 步骤S6，将设备继续进针实施穿刺进入组织，直至达到下一层突破区的进针点，根据下一层的参数配置跳转至步骤S4继续操作直至完成整个模拟操作过程。

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