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龙图腾网获悉北京市科学技术研究院申请的专利基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858947.6，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法是由于莹莹;刘彤设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法，包括：获取目标双足人形机器人的原始图像，并提取多张不同尺度的特征图；根据当前帧当前尺度的特征图、当前帧上一尺度的融合特征图和上一帧当前尺度的特征图迭代进行时序多尺度特征融合，得到当前帧的多张融合特征图；根据当前帧的多张融合特征图利用预设注意力模块、预设跳跃连接模块处理最小尺度的融合特征图、其他尺度的融合特征图，得到当前帧的编码特征和多个跳跃连接特征；根据编码特征和多个跳跃连接特征，进行解码得到当前帧的输出特征图。本发明通过时序多尺度特征融合，提高了双足人形机器人姿态检测的准确率和召回率。

本发明授权基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时序多尺度特征融合的双足人形机器人姿态检测方法，其特征在于，所述方法包括： 连续获取目标双足人形机器人的多帧原始图像，并分别对各原始图像进行预处理后提取多张不同尺度的特征图； 根据当前帧当前尺度的特征图、当前帧上一尺度的融合特征图和上一帧当前尺度的特征图迭代进行时序多尺度特征融合，得到当前帧的多张融合特征图，包括：将当前帧最小尺度的特征图和上一帧最小尺度的特征图进行特征融合，得到当前帧最小尺度的融合特征图；将当前帧最小尺度的融合特征图作为第一次进行时序多尺度特征融合过程中当前帧上一尺度的融合特征图，重复根据当前帧当前尺度的特征图、当前帧上一尺度的融合特征图和上一帧当前尺度的特征图进行时序多尺度特征融合，得到当前帧多张不同尺度的融合特征图； 所述根据当前帧当前尺度的特征图、当前帧上一尺度的融合特征图和上一帧当前尺度的特征图进行时序多尺度特征融合，包括：将当前帧当前尺度的特征图进行第一卷积处理得到第一特征图，将当前帧上一尺度的融合特征图进行上采样处理得到第二特征图，将上一帧当前尺度的特征图进行第二卷积处理得到第三特征图；将所述第一特征图和所述第二特征图相加后与所述第三特征图进行拼接，得到拼接特征图；对所述拼接特征图进行深度可分离卷积处理，得到当前帧当前尺度的融合特征图； 将当前帧的多张融合特征图按照尺度大小进行排序，得到最小尺度的融合特征图和多张其他尺度的融合特征图； 利用注意力模块处理所述最小尺度的融合特征图，得到当前帧的编码特征； 利用跳跃连接模块分别处理其他尺度的融合特征图，得到当前帧的多个跳跃连接特征； 根据所述编码特征和多个跳跃连接特征，进行解码得到当前帧的输出特征图。

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