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龙图腾网获悉中能坤域科技控股(浙江)有限公司申请的专利用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718515.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质是由白惠源;刘扬;宛涌设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质，该方法包括以下步骤：建立用于力控制的充电机械臂模型及充电机械臂末端充电插头与车辆充电插孔间的交互动力学模型；设计充电机械臂末端充电插头的力位轨迹的优化目标和约束条件，以得到充电机械臂的力位轨迹优化问题；将该问题描述步骤中得到的力位轨迹优化问题解耦为独立的力位轨迹跟踪问题和带有凸约束的机械臂轨迹规划问题，并采用交替方向乘子法进行求解；设计该充电机械臂的末端力位混合模型预测控制器，并结合当前系统状态，得到机械臂在当前时刻的关节力矩控制指令，以由该充电机械臂各关节驱动器根据所得到的控制指令执行末端力位混合控制。

本发明授权用于机械臂的运动轨迹优化方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机械臂的运动轨迹优化方法，所述方法包括如下步骤： 模型构建步骤，其建立适用于力控制的充电机械臂模型以及充电机械臂末端充电插头与车辆充电插孔间的交互动力学模型； 问题描述步骤，其基于充电机械臂模型和交互动力学模型，设计充电机械臂末端充电插头的力位轨迹的优化目标和约束条件，并基于所述优化目标和约束条件，得到充电机械臂的力位轨迹优化问题； 问题求解步骤，其将所述问题描述步骤中得到的力位轨迹优化问题解耦为独立的力位轨迹跟踪问题和带有凸约束的机械臂轨迹规划问题，并采用交替方向乘子法进行求解； 末端插孔力位混合控制步骤，其基于所述问题求解步骤中使用的交替方向乘子法，设计所述充电机械臂的末端力位混合模型预测控制器，并结合当前系统状态，得到机械臂在当前时刻的关节力矩控制指令，以由所述充电机械臂各关节驱动器根据所得到的关节力矩控制指令执行末端力位混合控制， 其中，所述系统状态由机械臂关节角、关节角速度以及关节力矩中的至少一者表示， 并且，在所述问题描述步骤中，用如下公式表示所述充电机械臂末端充电插头力位轨迹的优化目标： 其中，lF表示期望力轨迹跟踪精度指标、lτ表示最小化关节力矩指标，lx表示期望末端位置轨迹跟踪精度指标。

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