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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利车辆及其电机的控制方法、装置、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119134998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411631232.7，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权车辆及其电机的控制方法、装置、存储介质和程序产品是由陈彬;刘敏通;陈广辉设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆及其电机的控制方法、装置、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本发明属于新能源车技术领域，公开了车辆及其电机的控制方法、装置、存储介质和程序产品，该方法包括：在车辆用电机运行的过程中，获取电机的定子的三相电流和三相电压；在电机的速度环的控制中，根据电机的定子的三相电流和三相电压，基于预设的全维状态观测器和锁相环，确定电机的转子的转速信号和角度信号；在电机的电流环的控制中，结合电机的转子的转速信号和角度信号，对电机的d轴电流进行自动补偿控制，以使电机的输出电压在设定电压范围内。该方案，通过基于全维状态观测器与锁相环的位置估算策略和对d轴电流分量的自动补偿控制，实现电机扭矩的正常输出，在旋变传感器故障的情况下保证对电机的精确控制，确保安全运行。

本发明授权车辆及其电机的控制方法、装置、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆用电机的控制方法，其特征在于，所述车辆为新能源车，所述电机，具有定子和转子；所述电机的控制系统，具有速度环和电流环；所述速度环的位置估算策略中，采用全维状态观测器和锁相环；所述全维状态观测器，是预先基于所述电机的定子的三相电流在α、β轴上的分量、以及所述电机的定子的三相电压在α、β轴上的分量，建立得到的一种闭环的状态观测器；所述车辆用电机的控制方法，包括： 在所述车辆用电机运行的过程中，获取所述电机的定子的三相电流，并获取所述电机的定子的三相电压； 在所述电机的速度环的控制中，根据所述电机的定子的三相电流和所述电机的定子的三相电压，基于所述全维状态观测器和所述锁相环执行所述速度环的位置估算策略，以确定所述电机的转子的转速信号，并确定所述电机的转子的角度信号；通过获取车辆用电机的三相电流和三相电压，得到αβ轴坐标系下的定子电流分量和定子电压分量，建立全维状态观测器；基于全维状态观测器，得到所述电机在αβ轴坐标系下的估算反电动势分量，再经过PLL锁相环得到所述电机的转子的转速信号及角度信号； 在所述电机的电流环的控制中，结合所述电机的转子的转速信号、所述电机的转子的角度信号，对所述电机的d轴电流进行自动补偿控制，以使所述电机的输出电压在设定电压范围内，实现所述电机扭矩的正常输出，在所述电机的旋变传感器故障的情况下保证对所述电机的输出位置的跟踪与控制，确保所述车辆整车的安全运行； 所述全维状态观测器的状态方程如下： 其中，iα、iβ为所述电机的定子的三相电流在α、β轴上的分量，为iα、iβ的重构电流，为的求导，uα、uβ分别为所述电机的定子的三相电压在α、β轴上的分量，为所述电机在αβ轴坐标系下的估算反电动势分量，为的求导；Ld、Lq分别为所述电机的定子电感在d、q轴上的分量，Rs为所述电机的定子电阻；ωe为所述电机的实际角速度，ωn为所述电机的给定角速度；H为反馈矩阵，H11、H12、H21、H22、H31、H42均为H中的元素。

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