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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119493424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614020.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法是由杨凯琦;王晓丽;杨恒宇;谢玮设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及覆盖编队控制领域，公开了一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，分别在团队层面和智能体层面对目标区域进行划分；步骤S2，传感器与智能体的建模，为每个智能体定义一个对应的感知函数，用来建模传感器健康状况与智能体感知数据之间的关系；步骤S3，智能体运动控制器的设计，基于设计的运动控制器使智能体保持特定编队，并部署至目标区域的局部最优位置；步骤S4，智能体权重自适应控制器的设计，基于设计的权重自适应控制器动态调整智能体的覆盖区域面积，本发明设计的控制器能够将智能体部署至任务区域的局部最优位置，根据任务需求动态调节多智能体系统的队形。

本发明授权一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，目标区域划分，分别在团队层面和智能体层面对目标区域进行划分； 步骤S2，传感器与智能体的建模，为每个智能体定义一个对应的感知函数，用来建模传感器健康状况与智能体感知数据之间的关系； 步骤S3，智能体运动控制器的设计，基于设计的运动控制器使智能体保持特定编队，并部署至目标区域的局部最优位置； 步骤S4，智能体权重自适应控制器的设计，基于设计的权重自适应控制器动态调整智能体的覆盖区域面积； 所述步骤S1的团队层面目标区域划分具体过程为，前方领导者智能体和后方领导者智能体分别记为和，这两个领导者智能体沿着目标区域通道的中线移动，则定义由Voronoi分割决定的移动覆盖区域： ， 其中表示智能体的集体质心，为部署了个异构智能体的通道型区域，该区域由两条正则曲线和界定； 所述步骤S1智能体层面划分采用功率图定义智能体位置和权重集： ， 其中，表示个智能体的权重，其中是第个智能体的权重，，且智能体包括内部组和边界组，位置分别用和表示，其中,表示内部组中智能体的数量，,表示边界组中智能体的数量； 所述步骤S3智能体运动控制器的设计过程，基于和定义了总覆盖代价函数： ， 其中，表示第个智能体的服务因子，表示编队因子，.是一个分布密度函数，表示信息在区域上的分布状况； 总代价函数关于智能体的导数为： ， 其中， ， ， 并提出了基于梯度下降的控制器，定义如下： ， 其中代表智能体机动能力的正增益，由式定义，由式定义，，式的第一项驱动智能体至其功率图单元的质心，式的第二项与其邻居智能体的边界及动态区域的边界相关，式的第三项用于调整智能体与集体质心之间的距离；表示区域内的广义质量；表示与智能体共享边界的智能体的指标集，同时相邻智能体共享边界的单位外法向量在两侧方向相反，满足关系：，此外，和表示相同的共享边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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