河北工业大学刘博获国家专利权
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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223277996U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422700787.4，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构是由刘博;霍天亮;李洋;王海行;郭士杰设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构在说明书摘要公布了：本实用新型属于智能机器人技术领域，具体公开了一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构。该结构包括手掌和与手掌连接的软体手指；所述软体手指包括柔性手指本体，柔性手指本体内部靠近指腹的一侧由内至外设有柔性传感器层和不可延展层，柔性手指本体的中部设有隔断，将柔性手指本体的中空内部分为上气腔和下气腔且两个气腔不连通，上气腔和下气腔分别连接气源；对上气腔充气，上指节产生弯曲变形，与其余手指配合可实现指尖的捏取动作；对下气腔充气，下指节产生弯曲变形，可实现手指根指节的夹取动作；同时对上气腔和下气腔充气，整个手指产生弯曲变形，与其余手指配合可实现整手的包络式抓取动作。该灵巧手结构具有多种弯曲模式，能够适用于不同任务。
本实用新型一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构在权利要求书中公布了：1.一种具有触觉感知功能的软体灵巧手结构，包括手掌和与手掌连接的软体手指；其特征在于，所述软体手指包括柔性手指本体，柔性手指本体内部靠近指腹的一侧由内至外设有柔性传感器层和不可延展层，柔性手指本体的中部设有隔断，将柔性手指本体的中空内部分为上气腔和下气腔且两个气腔不连通，上气腔和下气腔分别连接气源，通过对气腔进行充放气实现手指弯曲。
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