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龙图腾网获悉中科新松有限公司申请的专利机械臂位姿同步方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411494799.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂位姿同步方法、装置、设备、介质及产品是由杨锋;刘可;雷小榆;汪宇星;李法设;杨跞设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂位姿同步方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种机械臂位姿同步方法、装置、设备、介质及产品，包括：根据轨迹队列池中的第一路径、第二路径和融合半径确定第三路径；根据第三路径确定融合路径的起始点信息；起始点信息中包括起始点速度和起始点加速度；基于S型规划算法，根据融合路径的起始点信息和终止点信息，确定第一时长和第二时长；融合路径中包括位置路径和姿态路径；根据第一时长和第二时长确定插补系数，插补系数用于调整第一时长或第二时长对应插补次数，以使第一时长和第二时长相等，根据插补系数对相应时长进行修正，以使融合路径的位置路径和姿态路径同步，实现了融合段的位置和姿态同步。

本发明授权机械臂位姿同步方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种机械臂位姿同步方法，其特征在于，所述方法包括： 根据轨迹队列池中的第一路径、第二路径和融合半径确定第三路径，所述第三路径包括融合路径和第四路径；其中，所述第一路径与所述第二路径具有相交点；所述第四路径为所述第一路径中不处于融合半径对应圆形范围的路径；所述融合路径用于连接所述第四路径和所述第二路径； 根据所述第三路径确定所述融合路径的起始点信息；所述起始点信息中包括起始点速度和起始点加速度； 基于S规划算法，根据所述融合路径的起始点信息和终止点信息，确定第一时长和第二时长；所述融合路径中包括位置路径和姿态路径；第一时长是机械臂执行所述融合路径对应的位置路径所需的时长，第二时长是机械臂执行所述融合路径对应的姿态路径所需的时长；所述终止点信息根据所述第二路径和所述融合半径计算得到；所述终止点信息包括终止点速度和终止点加速度； 根据第一时长和第二时长确定插补系数，所述插补系数用于调整所述第一时长或所述第二时长对应的插补次数，以使所述第一时长和所述第二时长相等，所述插补次数为所述第一时长或所述第二时长进行插补的次数； 根据所述插补系数对相应时长进行修正，以使所述融合路径的位置路径和姿态路径同步。

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