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龙图腾网获悉牵星科技(北京)有限公司申请的专利GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411472652.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法是由陈亮;任玉川;王昌宝;李丽华设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法，通过根据各编队成员的测量信息获取第一位置信息，通过数据链获取各编队成员之间的距离测量结果和初始定位信息，根据所述第一位置信息和距离测量结果获取各编队成员的定位估计信息，根据所述定位估计信息和初始定位信息获取待修正位置量，根据所述待修正位置量获取各编队成员目标定位信息。由此，通过多源数据结合和主载体辅助，可以提高无人集群编队协同定位精度，保障编队的作业安全。

本发明授权GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法在权利要求书中公布了：1.一种GNSS拒止环境下的无人集群编队定位方法，适用于主载体，所述主载体是一个具备导航设备和兼具测角与测距功能的数据链设备的电子设备，其特征在于，所述方法包括： 根据各编队成员的测量信息获取第一位置信息，所述第一位置信息为各编队成员在以主载体为原点的直角坐标系下的位置信息，所述测量信息为各编队成员在以主载体为原点的球坐标系下的球坐标； 通过数据链获取各编队成员之间的距离测量结果和初始定位信息； 根据所述第一位置信息和距离测量结果获取各编队成员的定位估计信息； 根据所述定位估计信息和初始定位信息获取待修正位置量； 根据所述待修正位置量获取各编队成员目标定位信息； 所述根据所述第一位置信息和距离测量结果获取各编队成员的定位估计信息包括： 通过数据链获取各编队成员的初始位置信息，所述初始位置信息为各编队成员的自身位置信息； 根据所述初始位置信息和所述距离测量结果获取距离残差量； 根据所述初始位置信息和所述第一位置信息获取位置残差量； 根据所述距离残差量和所述位置残差量确定所有编队成员的位置信息集合； 根据所述位置信息集合确定各编队成员的第二位置信息； 其中，所述位置信息集合通过如下公式计算获取： 其中，P*为所有编队成员在主载体本体坐标系下的位置信息集合,wij和wk分别为由测量噪声所决定的权重系数，argmin用于寻找使公式达到最小值的参数值的数学公式，为各编队成员之间的距离残差的加权平方，为各编队成员的位置残差的加权平方，i＝1,…,n-1；j＝i+1,…n，k＝1,…,n； 根据所述第二位置信息获取各编队成员的定位估计信息； 所述根据所述第二位置信息获取各编队成员的定位估计信息包括： 获取旋转矩阵，所述旋转矩阵用于将主载体本体直角坐标系转换至东北天坐标系； 根据所述第二位置信息和所述旋转矩阵获取第三位置信息； 获取主载体的自身导航信息； 根据所述第三位置信息和所述自身导航信息获取各编队成员的定位估计信息。

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