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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117207134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311296328.8，技术领域涉及：B25B27/14；该发明授权适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法是由孙永军;李雪皑;曹宝石;樊绍巍;史士财;金明河;刘宏设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法在说明书摘要公布了：适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构安装在旋转支撑外壳上，夹爪机构的动力输入端处于旋转支撑外壳内，夹爪机构的爪端处于旋转支撑外壳的顶部；驱动与传动机构安装在旋转支撑外壳内，驱动与传动机构的动力输出端与夹爪机构的动力输入端连接，并实现夹爪机构中夹爪的张开和闭合；离合器机构安装在旋转支撑外壳内并在驱动与传动机构的作用下协同旋转支撑外壳驱动夹爪机构旋转，实现对操作目标的旋拧。本发明主要用于空间操作目标的抓取与旋拧。

本发明授权适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法在权利要求书中公布了：1.适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置，其特征在于：包括旋转支撑外壳（A）、夹爪机构（B）、驱动与传动机构（C）和离合器机构（D）； 所述的旋转支撑外壳（A）包括由上至下同轴依次连接的夹爪支撑壳体（1）、阶梯法兰（2）、离合器支撑壳体（3）和轴系支撑壳体（4）；所述的夹爪支撑壳体（1）与阶梯法兰（2）固定连接；所述的阶梯法兰（2）部分插在离合器支撑壳体（3）内并与离合器支撑壳体（3）转动连接，所述的离合器支撑壳体（3）和轴系支撑壳体（4）固定连接； 所述夹爪机构（B）的爪端处于夹爪支撑壳体（1）的上方，夹爪机构（B）的动力输入端处于阶梯法兰（2）与夹爪支撑壳体（1）所形成的容置腔内； 所述驱动与传动机构（C）包括电机、旋转轴和动力输出件，所述的电机安装在轴系支撑壳体（4）内，所述旋转轴的底端与电机的动力输出端固定连接，并转动安装在轴系支撑壳体（4）上，所述旋转轴的上端依次穿过离合器支撑壳体（3）和阶梯法兰（2）并转动安装在夹爪支撑壳体（1）上；所述的动力输出件安装在旋转轴上，并与夹爪组件（6）的动力输入端连接，驱动夹爪组件（6）实现张开或闭合动作； 所述的离合器机构（D）为环形结构，并安装在阶梯法兰（2）与离合器支撑壳体（3）所形成的环形安装槽内；离合器机构（D）包括离合器壳体（13）、离合器线圈（14）、压缩弹簧（15）、离合器固定摩擦盘（16）、离合器转动摩擦盘（17）、制动器转动摩擦盘（18）和限位法兰盘（19）；所述离合器壳体（13）的下环面开有一圈凹槽（1301），离合器线圈（14）处于凹槽（1301）内；所述的离合器壳体（13）和离合器转动摩擦盘（17）由上至下依次套在阶梯法兰（2）的下段上，离合器壳体（13）与阶梯法兰（2）之间形成一个环形槽（1302），所述的压缩弹簧（15）套在阶梯法兰（2）上并处于环形槽（1302）内，压缩弹簧（15）的一端抵接在阶梯法兰（2）的台阶面上，压缩弹簧（15）的另一端抵接在离合器转动摩擦盘（17）上；所述的离合器转动摩擦盘（17）与阶梯法兰（2）的外环壁之间为键连接并可轴向移动，所述的限位法兰盘（19）套在旋转轴上，并与阶梯法兰（2）的底端面固定连接，用于离合器转动摩擦盘（17）上下移动的限位；所述的制动器转动摩擦盘（18）套装在旋转轴上，并与旋转轴的轴肩固定连接；所述的离合器固定摩擦盘（16）套装在离合器壳体（13）上，并固定安装在离合器支撑壳体（3）内环壁的轴肩上；离合器固定摩擦盘（16）的下环面和离合器转动摩擦盘（17）上环面的接触面分别为摩擦面，通过二者摩擦面的接触实现制动；所述离合器转动摩擦盘（17）的下环面与制动器转动摩擦盘（18）上环面的接触面分别为摩擦面，通过二者摩擦面的接触实现制动。

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