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龙图腾网获悉盛泰光电科技股份有限公司申请的专利应用于移动载体的RGBD图像融合方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311126125.4，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权应用于移动载体的RGBD图像融合方法及存储介质是由吴峻豪;林昌盛设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于移动载体的RGBD图像融合方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于移动载体的RGBD图像融合方法及存储介质，融合方法包括：通过训练多层感知器得到过程图像模型；实时获取位置数据、RGB图像和深度图像；更新训练集对过程图像模型进行训练；确定当前深度图像、当前RGB图像和匹配时段，提取匹配时段内的位置数据形成序列X12；将序列X12输入过程图像模型得到序列F12；从序列F12中找出与当前深度图像匹配度最高的RGB图像，并与当前深度图像进行融合得到RGBD图像。本发明中，能够根据移动载体的移动路线在相邻两帧RGB图像之间生成更多中间过程的RGB图像，从而得到与深度图像更加匹配的RGB图像，基本消除RGB图像与深度图像叠合后出现的位移情况。

本发明授权应用于移动载体的RGBD图像融合方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于移动载体的RGBD图像融合方法，所述移动载体设置有惯性测量单元、RGB相机和深度相机；其特征在于，包括以下步骤： S1、通过位置数据和RGB图像信息训练多层感知器得到过程图像模型；所述过程图像模型用于根据每一位置数据相对前一位置数据的变化情况以及前一位置数据对应的RGB图像，输出该位置数据对应的RGB图像； S2、在移动载体移动过程中实时获取惯性测量单元的位置数据以及RGB相机生成的RGB图像和深度相机生成的深度图像； S3、根据实时获取的位置数据和RGB图像对训练集进行更新，并对过程图像模型进行训练； S4、当生成一帧深度图像时，以该深度图像作为当前深度图像，并以最近一次生成的RGB图像作为当前RGB图像；以与当前RGB图像的生成时刻相适配的一个时段作为匹配时段，提取匹配时段内的位置数据形成序列X12； S5、将序列X12输入过程图像模型，过程图像模型输出的RGB图像形成序列F12； S6、从序列F12中找出与当前深度图像匹配度最高的RGB图像； S7、将当前深度图像与匹配度最高的RGB图像进行融合，得到RGBD图像。

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