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龙图腾网获悉上海双微导航技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司;武汉华测卫星技术有限公司申请的专利车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310686170.9，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆是由胡俊生;殷飞;高琰;徐益德设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：根据加速度相关值以及轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态进行实时判断；在当前运行状态为静止时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；在当前运行状态为行驶时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；以及当前运行状态为行驶且上一时刻运行状态为静止时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。本发明实施例能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定。

本发明授权车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶方向判定方法，其特征在于，包括： 根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断； 在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，计算当前静止时段内所述加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值，所述当前静止时段为所述车辆持续保持所述静止状态直至当前时刻对应的时段，所述加速度相关值包括所述车载惯性传感器的前向轴加计输出值； 在所述车辆的当前运行状态为行驶状态时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内所述加速度相关值的均值，得到所述当前行驶方向相关值；以及 在所述车辆的当前运行状态为行驶状态且上一时刻所述车辆的运行状态为静止状态时，根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断； 所述根据车载惯性传感器输出的加速度相关值以及车载里程计输出的轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态是静止状态还是行驶状态进行实时判断的过程包括： 根据所述加速度相关值对所述车辆的当前运行状态是否为静止状态进行预判断得到预判断车辆运行状态； 在所述预判断车辆运行状态为静止状态时，直接将所述车辆的当前运行状态判定为静止状态； 在所述预判断车辆运行状态为非静止状态时，对所述轮速检测值是否有效进行判断；以及 若所述轮速检测值有效，则根据所述轮速检测值是否小于预设的轮速检测值阈值对所述车辆的当前运行状态进行判定，若小于则将所述车辆的当前运行状态判定为静止状态，不小于则将所述车辆的当前运行状态判定为行驶状态； 所述根据所述当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对所述车辆的当前行驶方向进行判断的过程包括： 计算所述当前行驶方向相关值减去所述上一时刻对应的行驶方向相关值的差值；以及 若所述差值大于0，则将所述车辆的当前行驶方向判定为前进；否则，将所述车辆的当前行驶方向判定为倒退； 所述车辆行驶方向判定方法还包括：若所述轮速检测值无效，则将所述车辆的当前行驶方向判定为上一时刻所述车辆的行驶方向；以及 在所述车辆的当前运行状态为静止状态时，将所述车辆的当前行驶方向判定为静止。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海双微导航技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司;武汉华测卫星技术有限公司，其通讯地址为：201702 上海市青浦区徐泾镇高泾路599号1幢104室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。