湖南大学周云水获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116164731B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310186863.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法是由周云水;杨龙安;张润邦;秦洪懋;秦晓辉;胡满江;边有钢;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法，属于数据处理技术领域。该系统包括：数据预处理模块、紧耦合前端模块以及建图模块。本申请提出的多传感器融合SLAM系统，利用了多个传感器的优势弥补了各自的缺陷，并提出了权重分配策略，根据初始化检测，退化检测和车辆滑移检测实施权重分配，进行加权联合优化，提升非线性优化的效果，对环境的适应性强，能够应对激光雷达退化的环境，车辆滑移工况，建图初始阶段不稳定等问题，定位稳定，精度高。
本发明授权一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种高适应性的多传感器加权融合SLAM系统，其特征在于，包括： 数据预处理模块，其通过激光雷达、IMU和轮速计采集得到原始点云，对IMU和轮速计计算连续两帧激光雷达点云间的IMU预积分和轮速计预积分；对激光雷达剔除激光雷达原始点云的离群点，对剔除后的原始点云进行分割聚类，剔除噪声点，最后提取原始点云的线特征点和面特征点，得到特征点云； 紧耦合前端模块，其负责订阅数据预处理模块输出的特征点云和IMU、轮速计的信息，利用IMU数据逐点去除特征点云的运动畸变，计算激光雷达、IMU和轮速计各自的残差约束，再进行初始化检测，车辆滑移检测，退化检测，计算出激光雷达、IMU和轮速计各自残差的权重，进行加权联合非线性优化，得到优化后的车辆位姿； 建图模块，其对优化后的车辆位姿进行关键帧判定，使用关键帧对点云地图进行更新。
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