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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211166423.1，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法及系统是由吴立军;阮啸寅;李强;吴钰;段尧明;李洲;吴晗;冯伟豪;王宇倩;付超设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法及系统，为相邻视频帧计算一个单应矩阵，通过单应矩阵可将后一帧关键帧投影变换到前一帧关键帧所在平面；通过求解全局变换矩阵使得较远基准帧仅通过一次投影即可变换到基准帧所在平面；当绝缘子串的长度不超过两幅图像拼接的长度时，选取第一帧作为基准帧，后续视频帧作为关键帧，最后一帧作为拼接帧；当长度超过两幅图像时，将全视频的中间帧作为基准帧，向前和向后的中间帧作为关键帧，第一帧和最后一帧作为拼接帧，分别通过变换矩阵向基准帧投影，从而实现绝缘子全景图像的拼接；本发明仅需拍摄红外视频记录绝缘子信息，后期自动输出绝缘子全景图像，提高了电网对绝缘子故障检测的效率。

本发明授权一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机航拍绝缘子红外视频全景拼接方法，其特征在于，包括如下步骤： 输入无人机航拍的绝缘子红外视频，获得多张绝缘子红外图像； 搭建及训练红外图像噪声去除网络模型，采用训练好的红外图像噪声去除网络模型对绝缘子红外图像进行去噪处理，得到不含噪声的绝缘子红外图像； 搭建及训练红外绝缘子图像分割网络模型，采用训练好的红外绝缘子图像分割网络模型对不含噪声的绝缘子红外图像进行背景剔除处理，得到仅包含绝缘子串部分的不含噪声的绝缘子红外图像； 选用特征点检测算法对预处理之后的绝缘子红外图像进行特征点检测； 提取特征点后采用特征点匹配算法对提取的特征点进行配准，并使用优化算法对配准进行筛选； 为相邻视频帧计算一个单应矩阵，通过单应矩阵即可将后一帧关键帧投影变换到前一帧关键帧所在平面； 通过变换矩阵对视频帧进行投影变换时，距离基准帧较远的关键帧需要经过多次投影变换才能投影到基准帧所在的平面中，通过求解全局变换矩阵使得较远基准帧仅通过一次投影即可变换到基准帧所在平面；需要经过三次及以上单个单应矩阵投影变换到基准帧时对应的关键帧即为较远关键帧； 当绝缘子串的长度不超过两幅图像拼接的长度时，选取第一帧作为基准帧，后续视频帧作为关键帧，最后一帧作为拼接帧；当绝缘子串的长度超过两幅图像拼接的长度时，将全视频的中间帧作为基准帧，向前和向后的中间帧作为关键帧，第一帧和最后一帧作为拼接帧，分别通过变换矩阵向基准帧投影，将拼接帧投影变换到基准帧所在平面，输出绝缘子拼接全景图像，从而实现绝缘子全景图像的拼接。

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