海信电子科技(深圳)有限公司曾杰获国家专利权
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龙图腾网获悉海信电子科技(深圳)有限公司申请的专利基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967943B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210624185.8，技术领域涉及：G06F3/0346；该发明授权基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法及设备是由曾杰;李斌设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及虚拟显示技术领域，提供一种基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法及设备，选用除拇指外的四个指尖作为3DOF手柄定位的标记点，四个指尖固定按压在3DOF手柄的预设位置点，拇指可以活动按键，不影响操作3DOF手柄；通过3D手势识别技术，直接计算出四个指尖在虚拟显示设备坐标系下的3D坐标，结合四个指尖在3DOF手柄坐标系下的3D坐标，通过3D‑3D坐标的对齐，获得手柄与虚拟显示设备的相对位姿，并实现手柄与虚拟显示设备参考坐标系的统一对齐，对齐后手柄IMU积分位姿与3D手势估算位姿联合优化输出，从而实现利用低成本、低功耗、结构简单的3DOF手柄，输出高精度的6DOF位姿。
本发明授权基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于3D手势识别确定6DOF位姿的方法，其特征在于，应用于3DOF手柄，包括： 识别虚拟显示设备的多目相机采集的手部图像中的手势，确定除拇指外固定在所述3DOF手柄的预设位置点处四个指尖在虚拟显示设备坐标系下的第一3D坐标； 获取所述四个指尖在3DOF手柄坐标系下的第二3D坐标； 根据所述第一3D坐标和所述第二3D坐标，确定所述虚拟显示设备和所述3DOF手柄间的相对位姿关系以对齐所述虚拟显示设备和所述3DOF手柄的参考坐标系； 从所述参考坐标系对齐时间点起，对所述3DOF手柄的IMU的测量数据进行积分，确定所述3DOF手柄在所述参考坐标系中的初始6DOF位姿； 对所述3DOF手柄进行视觉定位，用视觉6DOF位姿更新所述初始6DOF位姿。
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