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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114590272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210169437.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质是由温勇兵;刘懿;许扬设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质，方法包括：在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将目标车辆当前的位置作为第二位置；将第一位置的状态信息作为父节点，并根据父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定父节点对应的至少一个子节点；子节点包括相对于父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息；将至少一个子节点添加至开列表中，并将至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中；根据闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线。通过本发明实施例，实现了基于对加速度的离散采样来进行准确的速度规划。

本发明授权一种自动驾驶速度的规划方法及装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶速度的规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在目标车辆基于目标路径进行自动驾驶的过程中，将所述目标路径上目标车辆未经过的一位置作为第一位置，以及将所述目标车辆当前的位置作为第二位置； 将所述第一位置的状态信息作为父节点，并根据所述父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点；所述子节点包括相对于所述父节点对应位置预设距离间隔的下一位置的状态信息； 将所述至少一个子节点添加至开列表中，并将所述至少一个子节点中成本值最小的子节点移动至闭列表中； 将移动至所述闭列表中的子节点作为新的父节点，并基于所述新的父节点继续执行根据所述父节点和预先离散采样得到的加速度集合，确定所述父节点对应的至少一个子节点的步骤，直至添加至开列表中的子节点中，有与所述第二位置匹配的子节点； 根据所述闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线； 所述根据所述闭列表中的子节点，确定用于自动驾驶的目标速度曲线，包括： 逆向搜索所述闭列表中的子节点，以获取至少一个用于生成目标速度曲线的子节点； 根据所述至少一个用于生成目标速度曲线的子节点对应的状态信息，生成所述目标速度曲线。

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