中通服创立信息科技有限责任公司梁贵轩获国家专利权
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龙图腾网获悉中通服创立信息科技有限责任公司申请的专利机器人视觉巡线导航方法及视觉巡线机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114705205B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210038465.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权机器人视觉巡线导航方法及视觉巡线机器人是由梁贵轩;马焱坤;周可佳设计研发完成，并于2022-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人视觉巡线导航方法及视觉巡线机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人视觉巡线导航方法及视觉巡线机器人，该方法包括：在地面设置导航线；利用机器人上的摄像头获取地面图像信息；分析导航线在图像信息上的位置，并根据导航线的位置确定机器人的行进方向。导航线为可通过视觉识别的物体如直接在地面喷涂构成，大大降低了视觉巡线的架设维护成本。而用于获取图像信息的摄像头在机器人上往往还可作其他用处，减少了设备的重复和冗余，降低了机器人的整体造价。
本发明授权机器人视觉巡线导航方法及视觉巡线机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉巡线导航方法，其特征在于包括： 在地面设置导航线； 利用机器人上的摄像头获取地面图像信息； 分析导航线在图像信息上的位置，并根据导航线的位置确定机器人的行进方向； 所述分析导航线在图像信息上的位置，并根据导航线的位置确定机器人的行进方向包括：将图像信息从左至右分为左转区、直行区、右转区； 判断导航线在图像信息中起点的位置，如果在左转区则机器人左转，如果在直行区则机器人直行，如果在右转区则机器人右转； 机器人转弯通过左右轮速差来实现： Vl＝Vs+Vt Vr＝Vs-Vt 其中，Vl为左轮的速度、Vr为右轮的速度、Vs为机器人直行速度、Vt为调节速度； Vt＝Kp*En+Kd*En-En-1 En＝Xn-Xm En-1＝Xn-1-Xm 其中，Kp为比例调节常数、Kd为微分调节常数、En为本次误差量、En-1为上一次误差量、Xn为本帧图像信息中导航线起点的横轴坐标、Xn-1为上一帧图像信息中导航线起点的横轴坐标、Xm为图像信息中点的横轴坐标。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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