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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种物体空间信息标签的生成方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111576597.0，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种物体空间信息标签的生成方法、装置、存储介质和电子设备是由陈昀设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物体空间信息标签的生成方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种物体空间信息标签的生成方法，包括：利用多角度采集到的包括目标物体的场景视频，生成场景点云和各个时刻下的图像传感器的位姿变化信息；根据在场景点云中选取的目标物体特征点，进行目标物体三维模型到场景点云的配准，得到图像传感器坐标系下初始时刻的目标物体位姿变化信息；根据各时刻下图像传感器的位姿变化信息和初始时刻的目标物体位姿变化信息，确定图像传感器坐标系下各个时刻的目标物体位姿变化信息，将所述各个时刻的目标物体位姿变化信息作为相应时刻目标物体的位姿标签。应用本申请，能够提高物体空间信息标签的生成效率，进而提高训练数据的生成效率。

本发明授权一种物体空间信息标签的生成方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种物体空间信息标签的生成方法，其特征在于，包括： 利用从多角度采集到的包括目标物体的场景视频，生成场景点云和各个时刻下表征图像传感器位姿变化的图像传感器的位姿变化信息；其中，所述场景点云包括各个时刻下拍摄场景的点集； 利用在所述场景点云中选取的目标物体特征点，进行目标物体三维模型到所述场景点云的配准，得到图像传感器坐标系下初始时刻的目标物体位姿变化信息； 根据所述各个时刻下图像传感器的位姿变化信息和所述初始时刻的目标物体位姿变化信息，确定图像传感器坐标系下所述各个时刻的目标物体位姿变化信息； 将所述各个时刻的目标物体位姿变化信息确定为相应时刻的目标物体的位姿标签； 其中，所述确定图像传感器坐标系下时刻t i 的目标物体位姿变化信息包括： ， 其中，为时刻t i-1到时刻t i 图像传感器的位姿变化矩阵，表示时刻t i-1到时刻t i 图像传感器位姿变化的旋转矩阵，为时刻t i-1到时刻t i 图像传感器的位姿变化的平移向量，为正整数，表示且。

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