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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116265200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111549698.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法是由孙仲良;李刚;贾凯;唐忠华;杜振军设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，具体说是一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法。包括以下步骤：获取编码器和压力传感器采集的穿戴者数据；根据穿戴者数据判断穿戴者的运动状态；根据穿戴者的运动状态选择控制模式；根据不同的控制模式计算得到不同的驱动器控制量，控制驱动电机对外骨骼机器人进行控制。本发明采用关节编码器、足底压力传感器和足尖压力传感器采集运动信息，设计的控制器能够在穿戴者被障碍物绊到时，驱动外骨骼抬脚越过障碍，实现绊倒情况下的自平衡功能。

本发明授权一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法，所述方法基于一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制装置实现，所述装置具体为：分别在外骨骼机器人的左、右两侧髋关节和左、右两侧膝关节处安装编码器，用于采集外骨骼机器人穿戴者的左、右两侧髋关节角度值和角速度值以及左、右两侧膝关节角度值和角速度值，分别在外骨骼机器人的足底和足尖安装压力传感器，用于采集外骨骼机器人的足底压力值和足尖压力值，所述编码器和压力传感器均与控制器相连，其特征在于，包括以下步骤： 获取编码器和压力传感器采集的穿戴者数据； 根据穿戴者数据判断穿戴者的运动状态； 根据穿戴者的运动状态选择控制模式； 根据不同的控制模式计算得到不同的驱动器控制量，控制驱动电机对外骨骼机器人进行控制； 所述根据穿戴者数据判断穿戴者的运动状态，具体为： 设定外骨骼机器人起始状态为静止站立状态； 当任意一个关节的角速度值大于或等于第一阈值时，切换外骨骼机器人为行走状态； 外骨骼机器人处于行走状态时，当任意一个关节的角速度值大于或等于第一阈值且足尖压力值小于第二阈值时，外骨骼机器人保持行走状态；当四个关节的角速度值都小于第一阈值时，切换外骨骼机器人为静止站立状态；当任意一个关节的角速度值大于或等于第一阈值且足尖压力值大于或等于第二阈值时，切换外骨骼机器人为绊倒回复状态； 外骨骼机器人处于绊倒回复状态时，当足底压力值小于第三阈值时，外骨骼机器人保持绊倒回复状态；当足底压力值大于或等于第三阈值时，切换外骨骼机器人为静止站立状态。

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