中国科学院沈阳自动化研究所何玉庆获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257075B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111504485.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法是由何玉庆;常彦春;杨丽英;孙淼;黄朝雄;马立新设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体涉及一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法，所述的质量自适应PID控制方法包括针对空载时的旋翼无人机设计级联PID控制器，再考虑将负载放置在机体重心，根据不同质量的负载设计质量自适应控制器，并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了稳定性证明，最后将空载时的级联PID控制与带载时的质量自适应控制结合为质量自适应PID控制器。该控制方法解决了无人机在携带不同负载或负载质量缓慢变化时，在不改变原始设定的PID参数的情况下减小了负载的变化对控制系统动态响应的影响，提高了系统受到负载变化的影响时达到稳定的速度，将该方法应用于旋翼无人机避免了频繁调节PID参数带来的不便并提升了作业效率。
本发明授权一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法，其特征在于，通过对空载的无人机自身重量控制和对不同的负载设计控制器，实现对携带负载的旋翼无人机进行控制，包括以下步骤： 空载时的旋翼无人机根据期望高度，依次通过位置环PID控制器和速度环PID控制器，得到期望升力控制量uPID； 携带负载时的旋翼无人机通过质量自适应控制器得到自适应控制量uA； 将期望升力控制量uPID与自适应控制量uA叠加得到整体控制量u，对携带负载的旋翼无人机进行控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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