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龙图腾网获悉浙江浙大中控信息技术有限公司申请的专利一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111026263.6，技术领域涉及：G01S13/87；该发明授权一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法是由李德文;黄少泽;沈玉杰;蒋丽;虞霄璐;钟会玲;胡灵龙;周俊杰设计研发完成，并于2021-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法，获取和计算所述路口各个车道的车辆行驶参考轨迹和雷达设备实时检测并更新位置点的实际轨迹，通过将雷达检测的实际轨迹与预设的参考轨迹进行匹配，对同一雷达内部和不同雷达之间检测的同一辆车多条轨迹片断进行实时匹配融合，从而输出同一辆车经过该路口的完整行驶轨迹，达到良好的实时匹配融合效果。本发明解决了单一雷达检测范围无法覆盖路口完整区域的问题，以及实际应用中同一雷达检测轨迹频繁跳变和不同雷达检测轨迹难以实时衔接的问题，具有实现简单、准确度高、匹配快速、实时性强、计算量少等优点。

本发明授权一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法在权利要求书中公布了：1.一种路口多雷达检测轨迹匹配融合方法，其特征是，包括： S1，在路口的各个进口靠近停车线位置安装雷达设备； S2，标定所述路口各个进车道对应的区域范围，确定进车道框； S3，标定所述路口各个出口对应的区域范围，确定出口框； S4，获取所述路口各个车道的车辆行驶参考轨迹TRref； S5，雷达设备实时检测并更新位置点的每条轨迹为TRcur，若TRcur包含的位置点数大于阈值τvalid，则标记该轨迹为有效轨迹TRvalid，计算TRvalid与所有进车道的全部参考轨迹集Sref中的各条参考轨迹TRref之间的关联匹配度θrel； S6，选取关联匹配度θrel最高的TRref记为TRmatch，将上述TRvalid加入TRmatch对应的匹配轨迹集Smatch，Smatch中包含所有匹配到TRmatch的TRvalid，Sref中的每个TRref均有自己的匹配轨迹集Smatch； S7，将新加入某个Smatch的TRvalid记为TRnew，与同一Smatch中的其他TRvalid进行比较，如果TRnew的第一个位置点在进车道框内，并且相比其他TRvalid而言距离TRmatch的第一个位置点最近，则标记TRnew为新进入该路口的一辆车的主轨迹TRmain，并将TRnew移出Smatch； S8，定期检查各辆车的TRmain，若某辆车的TRmain在预设时间范围Texpire之内没有更新位置点，即TRmain中断，进入衔接匹配流程，该流程包括： 若已中断的TRmain的最后一个位置点在出口框内，且距离TRmatch的最后一个位置点最近，则该车已驶出各个雷达的检测范围，对应TRmain的衔接匹配过程结束。

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