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龙图腾网获悉财团法人工业技术研究院申请的专利致动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115488924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110783090.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权致动器是由黄成凯;陈祉翔;林纪颖;吴健平设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本致动器在说明书摘要公布了：本发明公开一种致动器，包含座体、输出盘、传动件、缆绳、第一动力源及张力调整组件。输出盘及传动件设置于座体且可相对于座体旋转。缆绳穿过传动件，且缆绳的一端自传动件的外缘连接至输出盘。第一动力源设置于座体，且连接传动件，以驱动传动件相对于座体旋转。张力调整组件包含杆件、弹性件及支点件。杆件具有相对的第一端及第二端，第一端连接缆绳的另一端。弹性件连接座体及杆件的第二端。支点件可滑移地设置于座体，且抵靠于杆件而介于第一端与第二端之间。支点件可相对于杆件平移而调整至第一端及至第二端的力臂比值，以改变缆绳的张力。

本发明授权致动器在权利要求书中公布了：1.一种致动器，包括： 座体； 输出盘，设置于该座体上且可相对于该座体旋转； 传动件，设置于该座体上且可相对于该座体旋转； 缆绳，穿过该传动件，且该缆绳的一端自该传动件连接至该输出盘； 第一动力源，设置于该座体上，且连接该传动件，以驱动该传动件相对于该座体旋转；以及 张力调整组件，包括： 杆件，具有相对的第一端及第二端，该第一端连接该缆绳的另一端； 弹性件，连接该座体及该杆件的该第二端； 支点件，可滑移地设置于该座体上，且抵靠于该杆件而介于该第一端与该第二端之间，该支点件可相对于该杆件平移而调整至该第一端到该第二端之间的位置，以改变该缆绳的张力；以及 第二动力源，设置于该座体上，且连接该支点件，以驱动该支点件相对于该杆件平移，其中该第二动力源包括马达、偏心轴、连杆及旋转轴，该连杆具有第一滑槽及第二滑槽，该连杆经由该旋转轴枢设于该座体，该第一滑槽介于该旋转轴及该第二滑槽之间，该偏心轴滑移地设置于该第一滑槽，该支点件滑移地设置于该第二滑槽，该马达设置于该座体上，且连接该偏心轴，以驱动该偏心轴带动该连杆相对于该座体摆动，进而带动该支点件相对于该杆件平移。

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