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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115493486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110671884.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质是由刘思仁;郑哲恩;邱磊;薛雷;汤海洋设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及存储介质，包括：控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，获取机体位姿参数和第一靶球位上的靶球位置坐标；并根据记录参数，获取靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系；进而获取作业工具的工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系；分别获取第一靶球位以及第二靶球位上靶球的第一位置坐标和第二位置坐标；根据第一位置坐标、第二位置坐标以及工具坐标系与机体基坐标系间的转换关系，对作业工具的工具坐标系进行标定，实现了对机器人工具坐标系的自动标定，同时提升了工具坐标系标定的准确度，提高了标定效率。

本发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人工具坐标系的标定方法，其特征在于，包括： 控制机器人以多个不同的位姿移动，并当第一靶球位上的靶球每次到达目标位置点时，记录对应的机体位姿参数，并通过激光跟踪仪获取所述第一靶球位上的靶球位置坐标；其中，所述机器人的机体末端连接作业工具，所述作业工具连接双靶位球座，所述双靶位球座包括第一靶球位和第二靶球位； 根据所述机体位姿参数和所述靶球位置坐标，获取所述第一靶球位上靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系； 根据所述第一靶球位上靶球的球体坐标系与机体末端坐标系间的转换关系、所述第一靶球位上靶球的球体坐标系与所述作业工具的工具坐标系间的转换关系，以及所述机体末端坐标系与机体基坐标系间的转换关系，获取所述作业工具的工具坐标系与所述机体基坐标系间的转换关系； 获取所述第一靶球位上靶球的第一位置坐标，以及所述第二靶球位上靶球的第二位置坐标； 根据所述第一靶球位上靶球的第一位置坐标、所述第二靶球位上靶球的第二位置坐标，以及所述工具坐标系与所述机体基坐标系间的转换关系，对所述作业工具的工具坐标系进行标定； 其中，所述获取所述第二靶球位上靶球的第二位置坐标，包括： 通过滑道将所述第一靶球位上的靶球移动至所述第二靶球位，并通过所述激光跟踪仪对所述第二靶球位上的靶球进行测量，获取所述第二靶球位上靶球的第二位置坐标； 所述根据所述第一靶球位上靶球的第一位置坐标、所述第二靶球位上靶球的第二位置坐标，以及所述工具坐标系与所述机体基坐标系间的转换关系，对所述作业工具的工具坐标系进行标定，包括： 在获取到所述工具坐标系与所述机体基坐标系间的转换关系后，确定初始的工具坐标系； 对获取的所述第一位置坐标和所述第二位置坐标进行连线，并将所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的连线作为工具坐标系的新的法线方向，对所述初始的工具坐标系进行修订。

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