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龙图腾网获悉中国电建集团长春发电设备有限公司申请的专利一种斗轮机的自动平料控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113264386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110481053.X，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种斗轮机的自动平料控制方法、装置、设备及存储介质是由金烜弘;杨佳义;刘培松;李广超;张立建;杨柳;张志强;丛松;季圣楠设计研发完成，并于2021-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斗轮机的自动平料控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种斗轮机的自动平料控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：读取斗轮机在堆料状态下的行走初始位置、行走终止位置、堆料回转初始角度α和堆料回转终止角度θ；将堆料结束位置设为自动平料作业初始位置，根据料堆高度调整斗轮机的俯仰高度以便对料堆顶层进行自动平料；先启动悬臂皮带堆料运行，再启动斗轮取料运行，控制斗轮进行平料回转，当斗轮机的回转角度由α转为θ后，控制斗轮机前进预设距离，再控制斗轮机进行反向回转平料，直至斗轮机的回转角度恢复为α，以此往复，直至斗轮机到达堆料行走初始位置。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机存储介质，实现了斗轮机自动平料功能，提高了斗轮机自动取料的效率。

本发明授权一种斗轮机的自动平料控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种斗轮机的自动平料控制方法，其特征在于，包括： 步骤S101：获取斗轮机PLC存储的斗轮机在堆料状态下的堆料行走初始位置、堆料行走终止位置、堆料回转初始角度和堆料回转终止角度； 所述获取斗轮机PLC存储的斗轮机在堆料状态下的堆料行走初始位置、堆料行走终止位置、堆料回转初始角度、堆料回转终止角度前包括： 控制所述斗轮机采用定点堆料法进行堆料作业，并利用所述斗轮机PLC存储所述斗轮机的所述堆料行走初始位置、所述堆料行走终止位置、所述堆料回转初始角度和所述堆料回转终止角度； 所述控制所述斗轮机采用定点堆料法进行堆料作业，并利用所述斗轮机PLC存储所述斗轮机的所述堆料行走初始位置、所述堆料行走终止位置、所述堆料回转初始角度和所述堆料回转终止角度包括： 利用所述斗轮机PLC存储所述斗轮机在堆料作业初始位置定点a处的姿态数据，得到所述堆料行走初始位置和所述堆料回转初始角度； 控制所述斗轮机在所述定点a处堆料，当所述定点a处料堆高度达到预设高度后，逐次控制所述斗轮机向右回转度获取下一定点进行堆料，直至所述斗轮机回转至定点b，其中，所述斗轮机在所述定点b的回转角度为所述堆料回转终止角度； 控制所述斗轮机后退预设距离到达定点d进行堆料，当所述定点d处料堆高度达到所述预设高度后，逐次控制所述斗轮机向左回转度获取下一定点进行堆料，直至所述斗轮机回转至定点c，其中，所述斗轮机在所述定点c的回转角度为所述堆料回转初始角度； 判断所述定点c是否为所述斗轮机堆料作业的结束位置，若是，则利用所述斗轮机PLC存储所述堆料行走终止位置，结束所述斗轮机堆料作业； 步骤S102：当所述斗轮机完成堆料作业时，将所述斗轮机堆料作业的结束位置设为所述斗轮机自动平料作业的初始位置，读取所述堆料回转初始角度和所述堆料行走终止位置作为所述斗轮机自动平料作业初始位置的姿态数据； 步骤S103：根据测量得到的料堆高度将所述斗轮机调整至预设平料高度，并在启动悬臂皮带堆料运行后，启动斗轮取料运行； 步骤S104：控制所述斗轮机进行平料回转，当所述斗轮机的回转角度由转为后，控制所述斗轮机前进预设距离，并控制所述斗轮机进行反向回转平料，直至所述斗轮机的回转角度恢复为； 步骤S105：判断所述斗轮机的当前位置是否为所述堆料行走初始位置； 步骤S106：若否，则循环执行步骤S104直至所述斗轮机的当前位置为所述堆料行走初始位置，完成所述斗轮机自动平料作业。

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