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龙图腾网获悉富兰卡爱米卡股份有限公司申请的专利生成用于机器人机械手的控制程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114746223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080083951.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权生成用于机器人机械手的控制程序是由安德烈亚斯·斯潘宁格;约瑟·拉蒙·梅迪纳·埃尔南德斯设计研发完成，并于2020-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本生成用于机器人机械手的控制程序在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于生成控制程序的方法，具有以下步骤：通过第一机器人机械手1执行S1应用程序；在此期间确定S2轨迹数据和或力旋量数据；从已存储的时间序列确定S3机器人命令，其中，机器人命令是在不参考第一机器人机械手1的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素；以及基于已存储的机器人命令并基于第二机器人机械手2的结构条件来生成S4用于第二机器人机械手2的控制程序。

本发明授权生成用于机器人机械手的控制程序在权利要求书中公布了：1.一种用于基于在通过第一机器人机械手（1）执行预给定应用程序期间获得的经验数据来生成用于第二机器人机械手（2）的控制程序的方法，具有以下步骤： -通过所述第一机器人机械手（1）执行（S1）所述预给定应用程序，其中，所述第一机器人机械手（1）连接到控制单元，所述控制单元被配置为执行第一控制程序，以通过所述第一机器人机械手（1）执行所述预给定应用程序； -在执行所述预给定应用程序期间：借助所述第一机器人机械手（1）的关节角度传感器（3）确定（S2）轨迹数据的时间序列和通过所述第一机器人机械手（1）的用于检测力和或力矩的传感器单元（5）确定（S2）力旋量数据的时间序列，并且将所述已确定的时间序列存储在存储器单元（7）中，其中，所述轨迹数据包括与所述第一机器人机械手（1）的参考点有关或与所述第一机器人机械手（1）的关节角度有关的运动学数据，并且其中，所述力旋量数据包括作用在所述第一机器人机械手（1）和来自周围环境的物体之间的力和或力矩； -从所述已存储的时间序列确定（S3）机器人命令并将所述已确定的机器人命令存储在所述存储器单元（7）中，其中，所述机器人命令是在不参考所述第一机器人机械手（1）的结构条件的情况下用于相应机器人机械手的控制程序的基本元素，其中，不考虑如何通过控制所述第一机器人机械手（1）的彼此相关的致动器将物体实际地从第一位置移动到第二位置，并且其中，所述机器人命令在组成时得到应用程序的功能序列，所述应用程序的执行是基于已提供的机器人命令来进行，所述功能序列独立于所述第一机器人机械手的所述结构条件；以及 -基于所述已存储的机器人命令并基于所述第二机器人机械手（2）的结构条件来生成（S4）用于所述第二机器人机械手（2）的控制程序，其中，所述第一机器人机械手和所述第二机器人机械手具有不同的结构方式。

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