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龙图腾网获悉郑州轻工业大学申请的专利一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110974600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911162580.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置是由李一浩;姚祖余;袁亮;郭苏枫;徐勇;李澳东;岳磊;马晋;徐虎;张乾;王娜设计研发完成，并于2019-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置，仿生人工肌肉和滑动块设置在手掌主体的一侧，手掌触觉按摩球设置在另一侧；仿生人工肌肉与滑动块间隔设置，手掌主体的五指上至少设置三块仿生人工肌肉；手掌主体与仿生上肢通过腕部旋转环连接；空气动力源为仿生人工肌肉输入空气。本发明使用安全性高的酒精蒸汽驱动装置，通过患者的重复性自主训练以促进神经纤维末梢的再生，使用柔性结构的仿生人工气动肌肉驱动以避免关节受到二次伤害的训练装置，在达到康复效果的同时在生理和心理上保护患者。

本发明授权一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性触觉的可穿戴式脑卒中康复装置，其特征在于，包括：空气动力源、仿生脊背、仿生肩部、仿生上肢、仿生手部、硅胶压力传感器和中央控制器；所述仿生脊背通过所述仿生肩部与所述仿生上肢连接；所述仿生手部包括：手掌主体、腕部旋转环、仿生人工肌肉、滑动块和手掌触觉按摩球；所述仿生人工肌肉和滑动块设置在所述手掌主体的一侧，所述手掌触觉按摩球设置在另一侧；所述仿生人工肌肉与所述滑动块间隔设置，所述手掌主体的五指中的每根手指上至少设置三块所述仿生人工肌肉；所述手掌主体与所述仿生上肢通过所述腕部旋转环连接；所述仿生人工肌肉和手掌触觉按摩球为中空结构，且内置挥发液体；同时通过加热电路对所述挥发液体进行加热，使得所述仿生人工肌肉和手掌触觉按摩球膨胀；所述仿生人工肌肉与所述滑动块形成滑动副；滑动块内连接的小圆柱套接在滑动块外上的套管内，所述仿生人工肌肉膨胀时和滑动块产生滑动；所述硅胶压力传感器设置有多个，安装在仿生上肢和仿生手部上，与用户相接触；所述中央控制器与开关电池阀连接控制所述空气动力源的启停，同时与所述硅胶压力传感器电性连接控制仿生人工肌肉和手掌触觉按摩球的收缩膨胀。

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