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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924691.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法是由张彬;李庚禧;尚伟伟设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法，属机器人构型规划领域，包括：步骤1，按绳索引出点与动平台位置关系构建运动学及动力学模型，并建立导纳模型；步骤2，根据动力学及导纳模型，用超平面移动法表示力可行条件，按力可行条件设置优化问题目标函数；步骤3，经约束将绳索引出点求解问题表示为非线性优化问题，经线性近似将非线性优化问题近似为线性优化问题，求解出该线性优化问题的近似最优解；步骤4，按动力学特性设置的人工势场，修正近似最优解，在保证求解速度同时使求得绳索引出点位置不位于解空间边界，完成机器人绳索引出点实时求解的重构规划。该方法能保证求解实时性及人机交互稳定性。

本发明授权人机交互的绳索牵引并联机器人的实时求解重构规划方法在权利要求书中公布了：1.一种人机交互的绳索牵引并联机器人实时求解的重构规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，根据绳索牵引并联机器人的绳索引出点与动平台的空间位置关系构建该绳索牵引并联机器人的运动学模型及动平台的动力学模型，并建立用于实现动平台跟随操作者手臂移动的导纳模型； 步骤2，根据步骤1得到的动力学模型和导纳模型，结合人机交互特性，用超平面移动法表示绳索牵引并联机器人的力可行条件，根据力可行条件与交互力设置优化问题的目标函数； 步骤3，根据步骤2得到的优化问题的目标函数，通过约束将绳索引出点求解问题表示为非线性优化问题，通过线性近似将非线性优化问题近似为线性优化问题，用对偶单纯形法求解出该线性优化问题的近似最优解； 步骤4，根据人机交互特性和绳索牵引并联机器人的动力学特性设置的人工势场，对步骤3得到的线性优化问题的近似最优解进行修正，在保证求解速度的同时使所求的绳索引出点位置不位于解空间边界，即完成该绳索牵引并联机器人的绳索引出点实时求解的重构规划。

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