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龙图腾网获悉浙江德硕科技股份有限公司申请的专利用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845052.7，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统是由舒景超;李小龙设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及绿篱修剪控制领域，具体涉及一种用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统。该方法首先根据刀具在短期内的倾斜角度、运行功率、加速度数据和修剪路径上点云位置变化，获得当前时刻的刀具振动系数，根据处于已修剪绿篱区域一侧的刀具区域边缘线的像素点和已修剪绿篱区域的像素点之间深度值差异，以及各参考线和刀具区域中心线之间像素点的深度值变化相关性，获得当前时刻的刀具对中系数，基于刀具振动系数和刀具对中系数，获得修剪姿态偏差度，根据未修剪绿篱区域中枝茎边缘线的长度以及像素点的色相值和饱和度值，获得绿篱偏移度，结合修剪姿态偏差度和绿篱偏移度，对绿篱修剪机进行实时对中控制。本发明能够提高绿篱修剪机的对中效果。

本发明授权用于绿篱修剪机的智能对中方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于绿篱修剪机的智能对中方法，其特征在于，所述方法包括： 利用待修剪绿篱的点云数据确定修剪路径，在修剪过程中，实时获取刀具的倾斜角度、加速度数据、运行功率、刀具方向的RGB深度图像以及像素点的色相值、亮度值和饱和度值； 根据当前时刻之前的预设时段内各时刻的倾斜角度、运行功率、加速度数据，以及修剪路径的点云位置变化，获得当前时刻的刀具振动系数；在RGB深度图像中识别出刀具区域、已修剪绿篱区域和未修剪绿篱区域；在已修剪绿篱区域中设置多条平行于刀具区域中心线的参考线，根据刀具区域的边缘线像素点和已修剪绿篱区域像素点之间深度值的差异、参考线和刀具区域中心线之间像素点的深度值变化，获得当前时刻的刀具对中系数；基于刀具振动系数和刀具对中系数，获得当前时刻的修剪姿态偏差度； 对未修剪绿篱区域进行边缘检测，获得多个枝茎边缘线，根据枝茎边缘线的长度以及各像素点的色相值和饱和度值，获得当前时刻的绿篱偏移度； 基于修剪姿态偏差度和绿篱偏移度，对绿篱修剪机进行实时对中控制； 所述确定修剪路径包括： 使用ICP算法，并基于待修剪绿篱的点云数据构建的初始修剪模型，通过PointNet++算法对所述初始修剪模型中的绿篱部分进行分割，并利用统计滤波算法移除离群点，获得初始绿篱点云模型； 使用RANSAC算法，对所述初始绿篱点云模型进行拟合，获得优化绿篱点云模型，并在所述初始绿篱点云模型中，删除属于最优绿篱点云模型的点云数据，获得绿篱表面点云模型； 利用蚁群算法，对所述绿篱表面点云模型进行处理，获得修剪路径； 所述获得当前时刻的修剪姿态偏差度包括： 对当前时刻的所述刀具对中系数进行负相关映射，获得当前时刻的刀具偏移系数； 对当前时刻的所述刀具偏移系数和所述刀具振动系数进行综合，获得当前时刻的修剪姿态偏差度； 所述对绿篱修剪机进行实时对中控制包括： 对所述修剪姿态偏差度和所述绿篱偏移度进行综合，获得当前时刻的刀具对中调整强度； 将所述最优绿篱点云模型在当前时刻的刀具所处位置的切面和水平面的夹角，作为当前时刻的预期倾斜角度，将当前时刻的所述倾斜角度和所述预期倾斜角度的差值的绝对值，作为当前时刻的倾斜角度误差值； 基于刀具对中调整参数的计算公式，获得当前时刻的刀具对中调整参数，所述刀具对中调整参数的计算公式为： 其中，表示当前时刻的刀具对中调整参数；表示当前时刻的刀具对中调整强度；表示当前时刻的倾斜角度误差值；表示归一化函数； 将当前时刻的所述刀具对中调整参数作为PID控制器的比例增益系数，并利用PID控制器对修剪机刀具进行实时对中控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江德硕科技股份有限公司，其通讯地址为：321300 浙江省金华市永康市西城街道永康高新区金智路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。