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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510824535.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置是由楚焕鑫;李子申;韦永僧;阚君瑶;郭继冬;谢吉顺;王亮亮;尹心彤设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置，涉及惯性测量单元、陀螺仪参数标定领域，包括：建立前轮陀螺仪的误差模型，将陀螺仪的标度因数误差和零偏纳入误差模型中，其中零偏假设为一阶马尔科夫过程，并建立相应的误差微分方程；以正常工作的主机体惯导系统为参考，利用其导航参数与前轮陀螺仪建立联合状态方程，同时将卫星导航系统的位置和速度信息作为状态约束观测，构建联合状态卡尔曼滤波器；通过农机作业过程中的运动提高系统可观测性，利用卡尔曼滤波器对陀螺仪的误差参数进行在线标定，将标定后的参数反馈至陀螺仪输出计算过程，实现对陀螺仪参数的实时在线修正。本发明能够提高测量精度和长期稳定性。

本发明授权一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种农机前轮MEMS陀螺仪参数在线标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立前轮陀螺仪的误差模型，将前轮陀螺仪的标度因数误差和零偏纳入误差模型中，其中零偏假设为一阶马尔科夫过程，并建立相应的误差微分方程； 步骤2、以正常工作的主机体惯导系统为参考，利用其导航参数与前轮陀螺仪建立联合状态方程，同时将卫星导航系统的位置和速度信息作为状态约束观测，构建联合状态卡尔曼滤波器；联合状态方程包括主机体惯导系统与前轮陀螺仪的导航参数，状态变量包括姿态角误差、速度误差、位置误差、陀螺仪零偏、加速度计零偏、杆臂误差、车轮转向角测量误差及前轮陀螺标定系数误差，过程噪声根据惯性器件噪声水平选取；状态转移矩阵和过程噪声矩阵的具体形式根据主机体惯导系统与前轮陀螺仪的导航参数以及农机作业过程中的运动特性确定，其中姿态转移矩阵根据当地纬度、高度、计算速度分量、加速度计输出投影计算得出； 步骤3、通过农机作业过程中的运动提高系统可观测性，利用卡尔曼滤波器对前轮陀螺仪的误差参数进行在线标定，将标定后的参数反馈至前轮陀螺仪输出计算过程，实现对前轮陀螺仪参数的实时在线修正。

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