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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510821871.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法是由余洪山;刘汉徽;程攀飞;金广林设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法，包括以下步骤：将地图空间均匀划分为格状的体素，并将用于构成面元地图的采样点的指针存储在体素中，且存储有采样点指针的体素通过空间哈希函数投影到一维数组中，从而形成体素哈希数据结构；采样点为随机生成的半径为r的球形空间，并以球形空间中心点作为采样点的位置标识，球形空间作为激光雷达扫描所获得点云数据的统计范围，来将点云建模为高斯分布；面元地图上每个采样点均对应着一个面元，每个采样点的指针分别存储在采样点的中心点所处的体素中。该面元地图能根据点云分布情况自适应调整面元采样点的位置，降低了点云划分不当的风险，提高了平面估计精度。

本发明授权一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法在权利要求书中公布了：1.一种用于提高激光惯性里程计性能的分布自适应面元地图实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 将地图空间均匀划分为格状的体素，以存储构成面元地图的采样点的指针；且存储有采样点指针的体素通过空间哈希函数映射到一维数组中，从而形成体素哈希数据结构； 所述采样点通过定义元素进行定义，并以采样点的中心点为圆心、半径为所形成的球形空间来作为采样点内点云数据的统计范围，并将统计范围内的所有点云数据建模为高斯分布，也即一个面元；每个采样点的指针分别存储在采样点的中心点所处的体素中； 在接收到激光雷达扫描所获得的第一帧点云数据时，随机选取其中一个扫描点作为中心点来建立第一个采样点并初始化定义元素信息，然后遍历其余扫描点来执行基于体素的近邻搜索，以寻找近邻采样点；当某个扫描点未寻找到近邻采样点，或寻找到近邻采样点但相距距离大于预设的距离阈值时，则以该扫描点来创建新的采样点并初始化定义元素信息；当某个扫描点处于任一近邻采样点的统计范围内时，则将扫描点归于该近邻采样点中并对该近邻采样点的定义元素信息进行增量更新，从而建立起面元地图； 随后在接收到新扫描帧的点云数据时，继续以相同方式为每个扫描点执行近邻搜索以寻找近邻采样点并判定是否建立新的采样点或归于已建立的采样点中，然后初始化或增量更新定义元素信息，从而对面元地图进行更新。

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