买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司申请的专利基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510816221.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统是由郑晓斌;黄珣;吴炜;郭良;吴呈威;刘晨晨;李宇妍;谭辉;张辰禹;齐振宇;于爽;李杰;王广民;吴一玄;刘晓冉;马萌萌;韩嘉程;李海东;李清玲;王政;王帅;耿晓超;刘永生;陈鑫;郎博宇;刘杰锋;张磊;炼晶辉;袁程浩;邹坤;刘芳;律叶;刘艳梅设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及巡查路径优化技术领域，具体公开基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统，方法包括：对进行动态环境感知及多源数据融合，生成全域环境态势图，进行任务智能解析与动态优先级排序，得到任务分配矩阵，进行多目标分层路径规划，输出带时间戳的动态飞行路径集，构建实时避障与应急自愈系统，得到安全修正路径集，进行移动机巢协同调度与能源优化，输出机巢移动指令集，触发全域环境态势图更新，获取无人机执行日志，进行知识进化，完成端到端的技术迭代。本发明解决了传统巡查路径规划无人机的航线规划未能达到精细化，对于复杂地形条件下适用性不强的问题。

本发明授权基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于移动式无人机机巢的无人机巡查路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、对基于移动式无人机机巢的无人机巡查区域进行动态环境感知及多源数据融合，生成全域环境态势图； 步骤二、获取巡检工单及设备缺陷历史库，基于全域环境态势图，进行任务智能解析与动态优先级排序，得到带时间窗和优先级的任务分配矩阵； 步骤三、采集移动式无人机机巢的无人机性能参数，基于全域环境态势图及任务分配矩阵，进行多目标分层路径规划，输出带时间戳的动态飞行路径集； 步骤四、基于动态飞行路径集构建实时避障与应急自愈系统，得到安全修正路径集，基于安全修正路径集进行无人机巡查； 步骤五、获取机巢剩余电量及公路网络数据，结合安全修正路径集，进行移动机巢协同调度与能源优化，输出机巢移动指令集，触发全域环境态势图更新，过程为： 获取机巢剩余电量及公路网络数据； 充电需求预测： 电池健康模型：跟踪机巢每次充放电循环的容量衰减，得到机巢电池每次充放电循环的容量衰减率，得到机巢电池剩余容量，基于数据库中的机巢电池剩余容量-机巢充电阈值映射集，根据当前机巢电池剩余容量动态调整机巢充电阈值； 动态路径规划： 接驳点计算：根据安全修正路径集，得到无人机预计到达时间，反向推算机巢抵达目标位置的时间； 机巢移动路线优先选择铺装道路，通过OpenStreetMap数据避开限高限宽路段； 多机巢协同： 负载均衡：当某机巢任务量超过承载能力时，向邻近的3个机巢发送任务分包请求，每个邻近机巢根据自己的当前任务量和位置，计算分包任务的可行性和成本，通过拍卖协商算法选择最优的分包方案； 输出机巢移动指令集，包含机巢目标坐标、机巢到达时间、机巢路径，触发全域环境态势图更新； 步骤六、获取无人机执行日志，进行知识进化，提取无人机执行成功避障案例特征，完成端到端的技术迭代。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：100053 北京市西城区枣林前街32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。