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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120337980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812835.5，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法是由李国伟;周宇;易坤;李宇哲;杨轩;王路达设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法，涉及多智能体强化学习领域，包括对每个智能体执行：基于当前观测值和前一时刻动作，通过多层感知机和门控循环单元处理生成历史轨迹表征；通过本地动作值函数分支生成本地动作值函数；通过队友表征模块和消息生成模块生成发送给队友智能体的消息；对所有队友智能体发送的消息进行求和，作为激励项添加到本地动作值函数中；通过混合神经网络融合所有智能体修正后的本地动作值函数，获得团队总体值函数并生成协同决策动作。其通过队友行为预测和动态注意力通信机制，提升了多智能体协同效率与决策精度，实现低冗余稀疏通信，并确保系统训练稳定性及大规模扩展能力。

本发明授权一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于队友表征与激励通信的多智能体协同决策方法，其特征在于，包括对多智能体系统中的每个智能体i执行以下步骤： S1、基于当前观测值和前一时刻动作，通过多层感知机和门控循环单元处理，生成历史轨迹表征； S2、将历史轨迹表征输入至本地动作值函数分支，通过多层感知机生成本地动作值函数；且将历史轨迹表征输入至队友表征模块和消息生成模块处理，生成发送给队友智能体的消息； 队友表征模块处理包括：根据历史轨迹表征和队友编号，通过编码器计算多维高斯分布；其中，多维高斯分布的维度与智能体动作空间维度相同，表示队友智能体在各个维度上的动作选择概率；表示动作均值向量，表示动作方差向量；基于所述多维高斯分布，采样获得队友表征向量；队友表征模块中，采用最大化互信息策略进行优化，包括： 定义互信息目标，；引入变分自动编码器计算变分分布，以KL散度作为损失函数：其中，包括编码器参数和变分参数； S3、对所有队友智能体发送的消息进行求和，并将求和结果作为激励项添加到本地动作值函数中，获得修正后的本地动作值函数：其中，表示智能体j向智能体i发送的消息； S4、通过混合神经网络融合所有智能体修正后的本地动作值函数，获得团队总体值函数并生成协同决策动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十五研究所，其通讯地址为：100083 北京市海淀区北四环中路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。