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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120308157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804105.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置是由潘学亮;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置，所述方法包括步骤：构建对应车辆的非线性数学模型，并进行泰勒展开线性化获得状态转移模型；利用约束迭代线性二次调节器并结合约束条件和状态转移模型求解车辆的控制变量序列，使代价函数最小化；基于求解获得的控制量序列获得优化后的轨迹信息；基于优化后的轨迹信息生成对应车辆的控制指令。该方法通过约束迭代线性二次调节器求解形式建立车辆运动学模型，构建状态量与控制量的代价函数，同时结合加速度、前轮转角以及道路边界信息的约束条件，整体优化轨迹信息进行控制跟踪，其提高了控制器的自主灵活性，消除了运动耦合带来的控制误差，增加了控制鲁棒性，极大提高了车辆安全性。

本发明授权一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于道路边界约束的车辆横纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 构建对应车辆的非线性数学模型，并进行泰勒展开线性化获得状态转移模型； 利用约束迭代线性二次调节器并结合约束条件和状态转移模型，求解所述车辆的控制变量序列，使代价函数最小化；所述约束条件至少包括角速度约束、曲率约束以及角点约束；其中求解所述车辆的控制变量序列的步骤包括： 设定控制变量序列的代价函数和价值函数；状态变量的代价考虑轨迹跟随和速度贴合，其中所述状态变量的代价函数根据所述车辆的横向坐标位置、纵向坐标位置以及速度构建获得；所述控制变量的代价考虑车辆平稳性和车辆震荡幅度，其中所述控制变量的代价函数根据所述车辆的加速度和前轮转角构建获得； 对时刻k的价值函数变分处理，并计算获得当前时刻的最佳控制增量； 根据最佳控制增量获得对应时刻的关键控制参数，并更新控制变量和状态变量； 将更新后的控制变量代入状态转移模型计算获得下一时刻的状态变量； 计算更新前后的控制变量的代价变化量，在代价变化量呈收敛时，输出更新后的控制变量； 基于求解获得的控制变量序列获得优化后的轨迹信息； 基于优化后的轨迹信息生成对应车辆的控制指令；同时分别监控在时刻k的加速度变化量是否超过预设阈值和轨迹位置是否碰撞道路边界： 当判定加速度变化量超过预设阈值或轨迹位置碰撞道路边界时，生成异常结果并控制对应车辆缓慢刹车； 当判定加速度变化量未超过预设阈值且轨迹位置未碰撞道路边界时，所述车辆按照下发的控制指令行驶。

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