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龙图腾网获悉香港理工大学深圳研究院;科博智能有限公司申请的专利末端执行器执行方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766015.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权末端执行器执行方法、设备及介质是由郑湃;张国权设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器执行方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种末端执行器执行方法、设备及介质，涉及人工智能技术领域，根据末端执行器执行目标交互任务的环境信息，构建世界模型；基于第一预设模型，根据世界模型和末端执行器的任务需求，确定末端执行器的目标结构，以及末端执行器执行目标交互任务的交互行为策略；基于第二预设模型，根据目标结构，确定末端执行器制造目标结构的结构制造指令，以及末端执行器制造目标结构的质量调控规则；控制末端执行器通过多工艺增材制造功能实时按需制造目标结构；在目标结构制造完成的情况下，根据交互行为策略、交互运动控制指令和反馈补偿机制，控制目标执行器执行目标交互任务。本申请能够提高末端执行器执行任务的执行效果。

本发明授权末端执行器执行方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器执行方法，其特征在于，所述方法包括： 根据末端执行器执行目标交互任务的环境信息，构建世界模型；所述世界模型用于表征所述末端执行器执行目标交互任务的交互环境的物理特性和动态特性； 基于第一预设模型，根据所述世界模型和所述末端执行器的任务需求，确定所述末端执行器的目标结构，以及所述末端执行器执行所述目标交互任务的交互行为策略；所述第一预设模型以最大化所述目标交互任务的执行成功率为目标训练得到； 基于第二预设模型，根据所述目标结构，确定所述末端执行器制造所述目标结构的结构制造指令，以及所述末端执行器制造目标结构的质量调控规则；并根据所述交互行为策略，确定所述末端执行器执行所述交互行为策略的交互运动控制指令，以及所述末端执行器按照所述交互运动控制指令执行所述目标交互任务的反馈补偿机制；所述第二预设模型以最大化所述目标结构的结构质量，以及执行所述目标交互任务的交互稳健性为目标训练得到； 根据所述世界模型、所述目标结构、所述结构制造指令和所述质量调控规则，控制所述末端执行器通过多工艺增材制造功能实时按需制造所述目标结构； 在所述目标结构制造完成的情况下，根据所述交互行为策略、所述交互运动控制指令和所述反馈补偿机制，控制目标执行器执行所述目标交互任务，所述目标执行器为具有所述目标结构的末端执行器。

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