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龙图腾网获悉广东石油化工学院申请的专利一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764816.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法是由徐小玲;雷高伟;任红卫;刘美;卢并裕设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法。获取垂直结构的目标设施的点云数据；根据点云数据采用三维凸包增强算法生成描述垂直结构的目标设施最小凸多边体；基于最小凸多边体确定无人机的巡航起点和巡航终点；采用改进的A星算法在无人机的巡航起点和巡航终点之间进行路径规划，确定无人机的全局巡检路径；根据确定的全局巡检路径进行巡检得到全局巡检结果；根据全局巡检结果确定出最小凸多边体中攀爬机器人的待巡检位置；根据待巡检位置采用改进的分支定界算法确定攀爬机器人的垂直巡检路径。本发明能够实现更高效、更安全和更智能的巡检作业，在覆盖更广泛区域的同时提高任务执行的灵活性和效率。

本发明授权一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法在权利要求书中公布了：1.一种垂直结构设施下异构机器人协同立体巡检规划方法，其特征在于，包括： 获取垂直结构的目标设施的点云数据；根据所述点云数据采用三维凸包增强算法生成描述垂直结构的目标设施最小凸多边体；具体为： 选取垂直结构的目标设施点云数据中不共线的三个点云作为三个顶点建立初始凸包； 选取垂直结构的目标设施点云数据中的任一点云，判断该点云是否位于初始凸包内部，若位于内部则跳过； 若不位于内部，判断该点云与初始凸包每条边的位置关系，根据位置关系将该点云添加至初始凸包中； 依次遍历垂直结构的目标设施点云数据中的所有点云，得到描述垂直结构的目标设施凸包点云集合； 根据该凸包点云集合得到描述垂直结构的目标设施最小凸多边体； 基于所述最小凸多边体确定无人机的巡航起点和巡航终点； 采用改进的A星算法在无人机的巡航起点和巡航终点之间进行路径规划，确定无人机的全局巡检路径； 所述无人机根据确定的全局巡检路径进行巡检，得到全局巡检结果； 根据所述全局巡检结果确定出所述最小凸多边体中攀爬机器人的待巡检位置； 根据所述待巡检位置，采用改进的分支定界算法确定攀爬机器人的垂直巡检路径。

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